scholarly journals Investigation of Widely Used SLAM Sensors Using Analytical Hierarchy Process

2022 ◽  
Vol 2022 ◽  
pp. 1-15
Author(s):  
Muhammad Shahzad Alam Khan ◽  
Danish Hussain ◽  
Kanwal Naveed ◽  
Umar S. Khan ◽  
Imran Qayyum Mundial ◽  
...  
Keyword(s):  
Mobile Robots ◽  
Analytical Hierarchy Process ◽  
Computational Cost ◽  
Working Environment ◽  
Acoustic Sensor ◽  
Front End ◽  
Localization And Mapping ◽  
Single Sensor ◽  
Key Indicators ◽  
Hierarchy Process

Applications of mobile robots are continuously capturing the importance in numerous areas such as agriculture, surveillance, defense, and planetary exploration to name a few. Accurate navigation of a mobile robot is highly significant for its uninterrupted operation. Simultaneous localization and mapping (SLAM) is one of the widely used techniques in mobile robots for localization and navigation. SLAM consists of front- and back-end processes, wherein the front-end includes SLAM sensors. These sensors play a significant role in acquiring accurate environmental information for further processing and mapping. Therefore, understanding the operational limits of the available SLAM sensors and data collection techniques from a single sensor or multisensors is noteworthy. In this article, a detailed literature review of widely used SLAM sensors such as acoustic sensor, RADAR, camera, Light Detection and Ranging (LiDAR), and RGB-D is provided. The performance of SLAM sensors is compared using an analytical hierarchy process (AHP) based on various key indicators such as accuracy, range, cost, working environment, and computational cost.

scholarly journals A New Method of Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots Using Acoustic Landmarks

2019 ◽  
Vol 9 (7) ◽  
pp. 1352 ◽  
Author(s):  
Xiaohui Chen ◽  
Hao Sun ◽  
Heng Zhang
Keyword(s):  
Mobile Robots ◽  
Sound Source ◽  
Random Error ◽  
Simultaneous Localization And Mapping ◽  
Working Environment ◽  
Sound Sources ◽  
Localization And Mapping ◽  
Processing Step ◽  
Ground Conditions ◽  
Novel Method

The simultaneous localization and mapping (SLAM) problem for mobile robots has always been a hotspot in the field of robotics. Simultaneous localization and mapping for robots using visual sensors and laser radar is easily affected by the field of view and ground conditions. According to the problems of traditional sensors applied in SLAM, this paper presents a novel method to perform SLAM using acoustic signals. This method enables robots equipped with sound sources, moving within a working environment and interacting with microphones of interest, to locate itself and map the objects simultaneously. In our case, a method of microphone localization based on a sound source array is proposed, and it was applied as a pre-processing step to the SLAM procedure. A microphone capable of receiving sound signals can be directly used as a feature landmark of a robot observation model without feature extraction. Meanwhile, to eliminate the random error caused by hardware equipment, a sound settled in the middle of two microphones was applied as a calibration sound source to determine the value of the random error. Simulations and realistic experimental results demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed method.

Decision Support System Development Based On Android Using Analytical Hierarchy Process (AHP) Method For Determining The Middle Small Business Development Priority In Sorong City

2019 ◽  
Vol 5 (2) ◽  
pp. 25-39
Author(s):  
Luluk Suryani ◽  
Raditya Faisal Waliulu ◽  
Ery Murniyasih
Keyword(s):  
Decision Support ◽  
Small Business ◽  
Decision Support System ◽  
Support System ◽  
Analytical Hierarchy Process ◽  
System Development ◽  
Business Development ◽  
Ahp Method ◽  
Small Business Development ◽  
Hierarchy Process

Usaha Kecil Menengah (UKM) adalah salah satu penggerak perekonomian suatu daerah, termasuk Kota Sorong. UKM di Kota Sorong belum berkembang secara optimal. Ada beberapa penyebab diantaranya adalah mengenai finansial, lokasi, bahan baku dan lain-lain. Untuk menyelesaikan permasalah tersebut peneliti terdorong untuk melakukan pengembangan Aplikasi yang dapat membantu menentukan prioritas UKM yang sesuai dengan kondisi pelaku usaha. Pada penelitian ini akan digunakan metode Analitycal Hierarchy Process (AHP), untuk pengambilan keputusannya. Metode AHP dipilih karena mampu menyeleksi dan menentukan alternatif terbaik dari sejumlah alternatif yang tersedia. Dalam hal ini alternatif yang dimaksudkan yaitu UKM terbaik yang dapat dipilih oleh pelaku usaha sesuai dengan kriteria yang telah ditentukan. Penelitian dilakukan dengan mencari nilai bobot untuk setiap atribut, kemudian dilakukan proses perankingan yang akan menentukan alternatif yang optimal, yaitu UKM. Aplikasi Sistem Pendukung Keputusan yang dikembangkan berbasis Android, dimana pengguna akan mudah menggunakannya sewaktu-waktu jika terjadi perubahan bobot pada kriteria atau intensitas.  Hasil akhir menunjukkan bahwa metode AHP berhasil diterapkan pada Aplikasi Penentuan Prioritas Pengembangan UKM.

Study of Interior Materials as Passive Fire Protection in Karaoke Building (Case Study: Masterpiece Signature Family KTV Medan)

2020 ◽  
Vol 4 (1) ◽  
pp. 30-43
Author(s):  
Saras Ayu Faradita ◽  
Vinky Rahman
Keyword(s):  
Fire Protection ◽  
Analytical Hierarchy Process ◽  
Passive Protection ◽  
Fire Incident ◽  
Fire Disaster ◽  
Passive Fire Protection ◽  
Protection Systems ◽  
Hierarchy Process ◽  
The City

The fire incident in karaoke buildings in Indonesia which claimed many lives has occurred several times. According to the National Academy of Science US, the smoke toxins that come out of the fire disaster cause 50-80% of deaths. Refers to the data, it is necessary to check further about the building material response to fire during a fire incident. Masterpiece Signature Karaoke is a karaoke building that classified as large and magnificent in the city of Medan which has various material so that it is necessary to study the interior material as passive fire protection. The purpose is to find out how to assess the reliability of fire passive protection regard to the interior materials and recommendations or descriptions of right interior material planning using the Analytical Hierarchy Process (AHP). This method is efficacious to solve the problem of reliability in using interior materials as passive fire protection in Masterpiece Signature Family KTV Medan building with the results of an Adequate Level of reliability. Then, design recommendations were given for the use of interior materials in karaoke building to improve the reliability results to be better.The results are useful as information for other researchers and karaoke buildings regarding passive fire protection systems at the Masterpiece Signature Family KTV Medan.

Determinasi Peran dan Strategi Pengembangan Pusat Pelatihan Mandiri Kelautan dan Perikanan di Kalimantan Selatan

2018 ◽  
Vol 12 (1) ◽  
pp. 21-31
Author(s):  
Fahrur Razi ◽  
Ainun Mardiyah ◽  
Adang Kasmawijaya
Keyword(s):  
Analytical Hierarchy Process ◽  
Hierarchy Process

Pengkajian ini merupakan penelitian kualitatif dengan menggunakan desain eksploratori dalam penentuan prioritas terhadap peran dan alternatif strategi pengembangan P2MKP didasarkan atas bobot prioritas atau kepentingannya dengan menggunakan metode Analytical Hierarchy Process (AHP). Keterpaduan antara program pelatihan P2MKP dengan penyelenggaraan penyuluhan” merupakan strategi yang paling diprioritaskan dalam membangun sinergitas P2MKP dengan penyelenggaraan penyuluhan perikanan, dengan bobot 31,52%, kemudian strategi “pengikutsertaan koordinator penyuluh daerah sebagai pembina P2MKP”, dengan bobot 28,56% sebagai prioritas kedua, dan strategi “sebagian instruktur berasal dari penyuluh perikanan” dengan bobot 24,17% sebagai strategi prioritas ketiga dalam membangun sinergitas P2MKP dengan penyelenggaraan penyuluhan perikanan. Dari beberapa strategi pengembangan P2MKP yang dapat dilakukan dalam rangka mendukung proses peningkatan kompetensi sumber daya manusia kelautan dan perikanan: Strategi “pengikutsertaan/ peningkatan peran penyuluh perikanan” merupakan strategi pengembangan P2MKP yang paling diprioritaskan, kemudian strategi “optimalisasi penyelenggaraan pelatihan” sebagai prioritas kedua, dan strategi “pembangunan kemitraan strategis” sebagai strategi prioritas ketiga.

An Approach for Supplier Selection for Construction Companies Through Analytical Hierarchy Process

2012 ◽  
Vol 2 (5) ◽  
pp. 177-179
Author(s):  
Bhavik K Daxini ◽  
◽  
Prof. (Dr.) R.B. Bhatt Prof. (Dr.) R.B. Bhatt ◽  
Prof. Jayeshkumar Pitroda
Keyword(s):  
Analytical Hierarchy Process ◽  
Supplier Selection ◽  
Construction Companies ◽  
Selection For ◽  
Hierarchy Process

POTENSI PENGEMBANGAN SADE SEBAGAI DESA WISATA LOMBOK

2016 ◽  
Vol 20 (2) ◽  
pp. 69-82
Author(s):  
W. Suprihatin ◽  
H. Hailuddin
Keyword(s):  
Analytical Hierarchy Process ◽  
Environmental Aspect ◽  
Priority Level ◽  
Highest Weight ◽  
Local Tradition ◽  
Tourist Village ◽  
Hierarchy Process ◽  
Initial Pattern

The background of the problems in this study is the decreasing quality of Sade hamlet amid rising tourist arrivals. From the environmental aspect, the conditions of the hamlet began to decline, in which the initial pattern of Sade has started a lot of changes towards the deficient and began to leave the local tradition. One effort to improve the condition of Sade hamlet in social, cultural and the environmental aspect is through the formulation of a sustainable structuring, the presence and identity maintaining and making a sustainable Tourism Village. Through analysis of AHP (Analytical Hierarchy Process) by collecting the perceptions of some experts through interviews and questionnaires, obtained by weighting the priority of the experts, namely the preservation of culture as an element of priority-level goals to be achieved in the development of Sade Hamlet as a tourist village at 0,476. While the determination of the level of the main criteria in the achievement of these objectives is the highest weight while maintaining a typical village environment at 0.319. Priority strategies that get the highest weight of the experts is that Sade Hamlet Revitalization with a priority weighting of 0.583. The second priority is the relocation of Hamlet at 0.235. Lowest weighting or last priority is Replication Sade Hamlet at 0.182.

TERAPAN KOMBINASI METODE TOPSIS DAN ANALYTICAL HIERARCHY PROCESS PADA PEREKOMENDASIAN PENERIMA BEASISWA PENINGKATAN PRESTASI AKADEMIK (Studi Kasus pada STMIK PPKIA Tarakanita Rahmawati)

2017 ◽  
Vol 8 (2) ◽  
pp. 663 ◽  
Author(s):  
Muhammad Fadlan ◽  
Muhammad Muhammad ◽  
Hadriansa
Keyword(s):  
Decision Support ◽  
Decision Support System ◽  
Support System ◽  
Analytical Hierarchy Process ◽  
Ideal Solution ◽  
Microsoft Excel ◽  
Order Preference ◽  
Hierarchy Process

Beasiswa Peningkatan Prestasi Akademik (PPA) sebagai salah satu bentuk dukungan pemerintah Republik Indonesia terhadap dunia pendidikan. Beasiswa yang disalurkan oleh pemerintah melalui Perguruan Tinggi yang ada di Indonesia ini, penyeleksian dan penetapan penerimanya sepenuhnya diserahkan kepada pihak Perguruan Tinggi yang bersangkutan. Tahap inilah yang sangat rentan terjadinya kecurangan. Pada objek penelitian  yang diteliti hingga saat ini proses penyeleksian masih dilakukan dengan menggunakan Microsoft Excel, hal ini tentu saja kurang efektif dan efisien, serta rentan akan terjadinya kesalahan bahkan kecurangan. Untuk itu, diperlukan suatu metodologi dan aplikasi yang tepat dalam melakukan penyeleksian penerima beasiswa tersebut. Decision Support System digunakan sebagai solusi untuk melakukan perekomendasian penerima beasiswa, khususnya dengan menggunakan Metode Technique  for  Order  Preference  by  Similarity  to  Ideal  Solution  (TOPSIS)  dan  Analytical  Hierarcy Process (AHP). Penggunaan kombinasi dua metode tersebut dilakukan agar memiliki tingkat akurasi yang baik jika dibandingkan  dengan menggunakan satu metode. Hasilnya,  aplikasi  decision support system dengan penerapan kombinasi metode Topsis dan AHP berhasil di rancang dan di ujicoba, serta sukses dalam perekomendasian penerima beasiswa PPA dengan menghasilkan data alternatif mahasiswa yang terurut mulai dari nilai preferensi yang paling tinggi 0.764 hingga terendah 0.189. Hasil ini dapat menjadi rekomendasi bagi pengambil keputusan dalam mengambil keputusan yang efektik, efisien dan dapat dipertanggung jawabkan.

ANALISIS BAHAYA LONGSOR DI AREA RENCANA PEMBANGUNAN JALUR KERETA CEPAT JAKARTA-BANDUNG CK 88-CK 114 (Studi Kasus Kabupaten Bandung Barat)

2019 ◽  
Vol 3 ◽  
pp. 1071
Author(s):  
Fauzan Muzakki ◽  
Boedi Tjahjono ◽  
Dwi Putro Tedjo Baskoro
Keyword(s):  
Analytical Hierarchy Process ◽  
Multi Criteria Evaluation ◽  
Hierarchy Process

Mulai tahun 2015 hingga 2019 di Kabupaten Bandung Barat akan dibangun sebuah jalur kereta cepat Jakarta-Bandung. Padahal daerah tersebut cenderung bergunung dan berbukit sehingga berpeluang untuk longsor. Penelitian ini bertujuan untuk melakukan pemetaan bahaya longsor skala 1:25.000 berbasis peta sub-faset lahan (satuan lahan) skala 1:25.000 sebagai satuan pemetaan di CK 88-CK 114 (KM 88-KM 114). Metode penelitian ini mencakup intepretasi visual citra penginderaan jauh untuk pemetaan faset lahan, dan penggunaan lahan dan perhitungan MCE (Multi Criteria Evaluation) untuk penilaian bahaya longsor. Skor dan bobot dari setiap parameter longsor diperoleh dari pendapat para pakar bencana melalui analisis AHP (Analytical Hierarchy Process). Berdasarkan hasil analisis AHP dan MCE, parameter utama terjadinya longsor di lokasi penelitian adalah faktor geologi. Hasil penelitian juga menunjukkan bahwa lokasi penelitian didominasi oleh kelas bahaya longsor sedang seluas 42% dari total luas lokasi penelitian, sedangkan kelas bahaya longsor rendah dan tinggi secara berturut-turut seluas 28% dan 30%. Jika dilakukan perbandingan antara jumlah titik longsor terhadap luasan kelas bahaya longsor diperoleh nilai kerapatan kelas bahaya longsor tinggi hingga rendah secara berturut-turut terdapat pada kelas bahaya tinggi, sedang, dan rendah. Oleh karena itu, prediksi zona bahaya longsor yang dilakukan dalam penelitian ini dapat dikategorikan baik.

Sign in / Sign up

Export Citation Format

Share Document