Algorithm for adaptive correction of the ship's movement along the trajectory in the presence of a sea current

В статье предложен алгоритм адаптивной коррекции движения судна по траектории при наличии морского течения. В основе предлагаемого подхода лежит алгоритм градиента вспомогательных функций. Показаны преимущества предложенного алгоритма адаптивной коррекции движения судна по траектории. Сущность предлагаемого подхода заключается в замене прямолинейного участка маршрута судна, новой виртуальной траекторией и использовании ее во вспомогательной функции и при вычислении соответствующего вектора градиента. Компьютерное моделирование подтвердило эффективность предложенного алгоритма адаптивной коррекции. Адаптивные свойства разработанного алгоритма выражаются в том, что он обеспечивает асимптотически точное движение по участкам запланированной траектории, не используя информации о скорости и направлении морского течения. Предполагается использование предложенного адаптивного алгоритма при разработке систем автоматического управления движением судна по маршруту. The article proposes an algorithm for adaptive correction of the ship's movement along the trajectory in the presence of a sea current. The proposed approach is based on the gradient algorithm of auxiliary functions. The advantages of the proposed algorithm for adaptive correction of the ship's motion along the trajectory are shown. The essence of the proposed approach is to replace the straight-line section of the ship's route with a new virtual trajectory and use it in an auxiliary function and in calculating the corresponding gradient vector. Computer simulation has confirmed the effectiveness of the proposed adaptive correction algorithm. The adaptive properties of the developed algorithm are expressed in the fact that it provides asymptotically accurate movement along sections of the planned trajectory, without using information about the speed and direction of the sea current. It is supposed to use the proposed adaptive algorithm in the development of systems for automatic control of the ship's movement along the route.