На примере перевернутого маятника на тележке продемонстрирован метод стабилизации механической системы обратной связью, не зависящей от скоростей. Возможность использования лишь значений координат обеспечивается запаздыванием обратной связи. Конструкция использует нейронную сеть, предполагая известным некоторое стабилизирующее управление по состоянию. Последнее строится в виде управления с переключением, допуская произвольные отклонения маятника от целевого верхнего положения.
A method is proposed for stabilizing an inverted pendulum on a cart by the feedback that is independent of the speed values. The possibility of using only coordinate values is provided by feedback delay. The design uses a neural network, assuming some stabilizing state control as known. The latter is constructed in the form of switching control, allowing arbitrary deviations of the pendulum from the desired upper position.
On using neurocontrol with delay in output feedback stabilization problem