Forward Kinematics with Full-Arm Analysis on “T-FLoW” 3.0 Humanoid Robot

For the implementation of an idea, it is essential to have a full engineering system design, simulation and analysis. MISTBOY is such a dream-bot which can perform football skills like a human being. This is an on going humanoid robot project, initially having 17 DoF, 55 cm height and 5 kg weight. In this paper, the initial step towards the making of a humanoid robot is discussed and the balancing and structural analysis through mathematical derivation and simulation are also presented here with good result. This paper is focused on forward kinematics, trajectory planning, balancing, force and torque calculation and kick analysis.

Download Full-text

The forward kinematics for the HR1-NFU humanoid robot

2018 IEEE International Conference on Advanced Manufacturing (ICAM) ◽

10.1109/amcon.2018.8614905 ◽

2018 ◽

Author(s):

Kuang-Chyi Lee ◽

Ping-Yen Chiang ◽

Ha-Anh Truong

Keyword(s):

Humanoid Robot ◽

Forward Kinematics

Download Full-text

A Forward Kinematics approach towards Humanoid Robot handwriting

2017 2nd International Conference on Electrical & Electronic Engineering (ICEEE) ◽

10.1109/ceee.2017.8412872 ◽

2017 ◽

Cited By ~ 1

Author(s):

Summit Sayem ◽

Feroz Ahmed

Keyword(s):

Humanoid Robot ◽

Forward Kinematics

Download Full-text

DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT

ROTASI ◽

10.14710/rotasi.16.2.6-13 ◽

2014 ◽

Vol 16 (2) ◽

pp. 6

Author(s):

Munadi Munadi ◽

Beni Anggoro

Keyword(s):

Humanoid Robot ◽

Joint Space ◽

Forward Kinematics

Artikel ini memaparkan tahapan dalam mendesain kontruksi mekanik humanoid robot yang sederhana. Desain sebagai tahapan awal dalam pembuatan humanoid robot sebelum dilakukan pemodelan kinematik dan pemodelan dinamik. Untuk pemodelan kinematik akan dilakukan analisa forward kinematics dengan menggunakan notasi parameter Denavit-Hartenberg (DH parameter). DH parameter menggunakan matrik homogeneous transformation 4x4 untuk menyatakan hubungan spasial antara dua link yang berhubungan, sehingga dengan matrik transformasi tiap link humanoid robot yang diperoleh dapat menyederhanakan masalah forward kinemtic. Pada pemodelan dinamik akan dilakukan analisa torsi pada joint ankle dengan menggunakan persamaan Lagrangian. Pemodelan dinamik diperoleh energi kinetik dan energi potensial yang terdapat pada tiap link humanoid robot, sehingga dari turunan persamaan Lagrangian diperoleh torsi pada joint ankle humanoid robot. Dalam pergerakan humanoid robot pada joint space mempunyai jalur lintasan (trajectory) sebagai fungsi trajectory terhadap waktu. Proses desain menggunakan alat bantu software SolidWorks dan untuk analisa perhitungan kinematik dan dinamik menggunakan software MATLAB.

Download Full-text