Dynamics modeling and sliding mode control of tractor-trailer wheeled mobile robots subject to wheels slip

2019 ◽  
Vol 138 ◽  
pp. 16-37 ◽  
Author(s):  
Khalil Alipour ◽  
Arsalan Babaei Robat ◽  
Bahram Tarvirdizadeh
Keyword(s):  
Sliding Mode Control ◽  
Mobile Robots ◽  
Sliding Mode ◽  
Dynamics Modeling ◽  
Wheeled Mobile Robots ◽  
Mode Control

An RBFNN-Informed Adaptive Sliding Mode Control for Wheeled Mobile Robots

2021 ◽  
pp. 649-658
Author(s):  
Quan Liu ◽  
Zhao Gong ◽  
Fugui Xie ◽  
Shuzhan Shentu ◽  
Xin-Jun Liu
Keyword(s):  
Sliding Mode Control ◽  
Mobile Robots ◽  
Sliding Mode ◽  
Adaptive Sliding Mode Control ◽  
Wheeled Mobile Robots ◽  
Adaptive Sliding Mode ◽  
Mode Control

scholarly journals Desain Sliding Mode Tracking Control untuk WMR Menggunakan Matlab

2018 ◽  
Author(s):  
Ryan Laksmana Singgeta
Keyword(s):  
Sliding Mode Control ◽  
Mobile Robot ◽  
Mobile Robots ◽  
Tracking Control ◽  
Sliding Mode ◽  
Wheeled Mobile Robots ◽  
Mode Control ◽  
Holonomic Systems ◽  
Mode Tracking

Mobile robot adalah salah satu jenis robot yang menggunakan aktuator/penggerak untuk mengubah keadaan serta posisi dari satu titik ke titik yang lain. Wheeled mobile robots (WMR) atau roda robot biasanya dikontrol dan dikendalikan agar bisa bergerak dan berpindah posisi sesuai yang ditentukan. Pengendalian WMR sering digunakan dalam otomasi pada proses industri serta di bidang lain seperti pertanian. Untuk mendapatkan performans WMR yang baik maka perlu merancang dan mendesain kontrol yang tepat. Dalam paper ini sliding mode tracking control di desain untuk mengendalikan wheeled mobile robots yang disimulasikannya menggunnakan Matlab. Mobile robot merupakan non-holonomic systems. Penelitian ini telah banyak dilakukan pada masalah tracking kontrol pada WMR. Skema kinematic tracking kontrol tidak mempertimbangkan dinamika atau kelembaman (inersia) dari mobile robot. Adapun metode penelitian yang dilakukan adalah pertama, disajikan model kinematik dari empat jenis roda yang umum seperti fixed, centered orientable, castor and Swedish. Mobile robot pada paper ini dianalisa dengan kajian kinematik. Kedua, mendesain sebuah sliding mode tracking control untuk menemukan target sebagai lintasan yang telah ditentukan serta untuk mengurangi error pada posisi start. Dengan sliding mode control yang telah di desain, dapat menunjukan hasil respon yang baik, dimana WMR dapat bergerak pada lintasan menuju ke titik akhir/target yang telah ditentukan.

Adaptive Neural Sliding Mode Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots With Model Uncertainty

2009 ◽  
Vol 17 (1) ◽  
pp. 207-214 ◽  
Author(s):  
Bong Seok Park ◽  
Sung Jin Yoo ◽  
Jin Bae Park ◽  
Yoon Ho Choi
Keyword(s):  
Sliding Mode Control ◽  
Mobile Robots ◽  
Model Uncertainty ◽  
Sliding Mode ◽  
Wheeled Mobile Robots ◽  
Mode Control
Sign in / Sign up

Export Citation Format

Share Document