Desain Sliding Mode Tracking Control untuk WMR Menggunakan Matlab

Mobile robot adalah salah satu jenis robot yang menggunakan aktuator/penggerak untuk mengubah keadaan serta posisi dari satu titik ke titik yang lain. Wheeled mobile robots (WMR) atau roda robot biasanya dikontrol dan dikendalikan agar bisa bergerak dan berpindah posisi sesuai yang ditentukan. Pengendalian WMR sering digunakan dalam otomasi pada proses industri serta di bidang lain seperti pertanian. Untuk mendapatkan performans WMR yang baik maka perlu merancang dan mendesain kontrol yang tepat. Dalam paper ini sliding mode tracking control di desain untuk mengendalikan wheeled mobile robots yang disimulasikannya menggunnakan Matlab. Mobile robot merupakan non-holonomic systems. Penelitian ini telah banyak dilakukan pada masalah tracking kontrol pada WMR. Skema kinematic tracking kontrol tidak mempertimbangkan dinamika atau kelembaman (inersia) dari mobile robot. Adapun metode penelitian yang dilakukan adalah pertama, disajikan model kinematik dari empat jenis roda yang umum seperti fixed, centered orientable, castor and Swedish. Mobile robot pada paper ini dianalisa dengan kajian kinematik. Kedua, mendesain sebuah sliding mode tracking control untuk menemukan target sebagai lintasan yang telah ditentukan serta untuk mengurangi error pada posisi start. Dengan sliding mode control yang telah di desain, dapat menunjukan hasil respon yang baik, dimana WMR dapat bergerak pada lintasan menuju ke titik akhir/target yang telah ditentukan.