Von Industrierobotern wird zunehmend eine hohe Bahn genauigkeit und ein gutes Störunterdrückungsverhalten gefordert. Um dem gerecht zu werden, wird hier ein semiaktiver Dämpfungsansatz vorgestellt, der Antriebsstrangschwingungen aktorbasiert dämpft. Damit geht ein stärker gedämpftes Systemverhalten einher, wodurch sich die Regelverstärkungsfaktoren erhöhen lassen. Das Resultat ist ein verbessertes Gesamtverhalten, das an einem „Kr210–2“ von Kuka mit semiaktiver Dämpfung an Achse 1 nachgewiesen wird.
Industrial robots are increasingly required to provide high path accuracy and good disturbance rejection behavior. In order to achieve this, a semi-active damping approach is presented, which damps drive train vibrations actuator-based. This leads to a more damped system behavior, allowing control gains to be increased. The result is an improved overall behavior, which is demonstrated on a Kuka Kr210–2 with semi-active damping on axis 1.
