En este trabajo se presenta una propuesta para identificación de objetos por medio de un sistema de visión acoplado a un brazo manipulador, pensado para la ejecución de tareas de montaje o ensamblado, aplicaciones típicas en procesos de tipo industrial. Se utiliza una configuración de retroalimentación visual mediante el uso de un control de tipo PID que permite ajustar la posición del manipulador con respecto a un punto de referencia de su localización en un campo de visión, sin la necesidad de considerar el tipo de cámara a utilizar. La propuesta está basada en aspectos básicos de la robótica que, junto con algunos principios básicos de la visión artificial, busca proveer cierta "inteligencia" al brazo manipulador. La implementación experimental de la propuesta ha sido desarrollada en el entorno de programación LabVIEW; librerías como Vision and Motion para el procesamiento de imágenes, y Control Desing and Simulation para la etapa de control, integran toda la programación necesaria para el desarrollo del proyecto, y llevarlo a un plano de trabajo real mediante la plataforma Arduino. Asimismo, se realiza el estudio de los problemas de object tracking y visual servoing, para dar cumplimiento a los objetivos de la investigación.
Using FPGA Design and HIL Algorithm Simulation to Control Visual Servoing
