O presente ensaio procura apresentar a práxis da assessoria jurídica popular (AJP) a partir da experiência histórica da construção da concepção do Direito insurgente elaborada por advogados populares brasileiros. Tomando como referência os escritos de Miguel Pressburger, é possível visualizar o lugar da relação entre direito e movimentos populares, a qual está intimamente relacionada com a recepção da educação popular na AJP. Para contextualizar o debate, o texto apresenta um breve balanço histórico da AJP, bem como suas principais modalidades e uma interpretação a respeito de seus fundamentos, desde uma perspectiva crítica oriunda do marxismo. The Praxis of Popular Advocacy as a Vector for the Study of the Relationship between Law and Social Movements: the case of Insurgent Law This essay aims to present the practice of “assessoria jurídica popular – AJP” (Popular Advocacy), based on the historical experience of construction of the Insurgent Law elaborated by Brazilian popular lawyers. By reference to the writings of Miguel Pressburger, it’s possible to outline the place of the relationship between Law and Social Movements, which is closely related to the reception of popular education in AJP. Contextualizing the debate, the text presents a brief historical account of AJP as well as a typology, and an interpretation about its foundations, from a critical perspective derived from Marxism.