Sistem Pengaturan Pulse Width Modulation Motor Pada Robot Pembawa Makanan atau Minuman Menggunakan Joystick

Teknologi robotika kini sudah semakin berkembang pesat, hal ini ditunjukkan banyak sekali penggunaan teknologi robot yang digunakan dalam kehidupan sehari-hari untuk membantu pekerjaan manusia. Robot pengantar makanan atau minuman juga menjadi salah satu teknologi robotika yang kini semakin marak dikembangkan. Banyak peneliti yang sudah mulai mengembangkan robot sebagai alat pembantu pekerjaan manusia untuk pengantar makanan dan minuman. Pada robot tersebut, proses untuk mengatur kecepatan roda penggeraknya dapat menggunakan kontrol langsung atau kontrol tidak langsung. Pada penelitian ini, pengontrolan secara tidak langsung dilakukan menggunakan joystick untuk mengatur masukan pulse width modulation yang kemudian dikonversikan menjadi kecepatan robot. Pengaturan ini dibantu dengan mikrokontorller ATMEGA 328P sebagai alat untuk komputasi dan eksekusi jari program. Sehingga kecepatan robot dapat diatur dengan sempurna. Berdasarkan hasil pengujian diperoleh bahwa perubahan PWM awal pada saat robot dari kondisi diam menuju berjalan dengan perubahan kecepatan yang linier terhadap perubahan sinyal analog dari joystick, sehingga pergerakan robot lebih stabil. Nowdays, robotics was growing rapidly, it is widely used in everyday life to help human work. Food or beverage delivery robots are also one of the robotics technologies that are increasingly being developed today. Many developers has started to develop food or beverage delivery robots. In order to adjust the speed of the robots, we can use direct or indirect control. This study uses indirect control using joystick as a regulator of pulse width modulation which is converted to robot speed. Furthermore,, we used ATMEGA 328P microcontroller for computing and finger execution of the program. So that the speed of the robot can be adjusted perfectly. The result show that the initial PWM changes when the position of robot is rest to walking has linear change in speed to changes in the analog signal from the joystick, so that the robot's movement is more stable.