Abstrak. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan mesin pembersih dan pengayak tipe grizzly untuk beras sekaligus menguji kinerja mesin. Penelitian terdiri atas perancangan, perakitan, dan evaluasi kinerja mesin. Mesin yang dikembangkan memiliki 6 (enam) komponen utama, yaitu sumber dan transmisi tenaga putar, lubang pemasukan, unit pembersih beras, unit pengayak beras, lubang pengeluaran, dan kerangka mesin. Penelitian dilakukan menggunakan 3 (tiga) percobaan putaran, L (lambat), S (sedang), dan C (cepat) untuk mendapatkan data dari parameter pengukuran seperti kapasitas kerja, kecepatan putar mesin, laju isapan udara pada unit pembersih, slip putaran puli, dan persentase kehilangan bahan. Pada percobaan putaran L-S-C, yaitu 1654, 1817, dan 1979 rpm, menghasilkan laju isapan udara adalah 7,04, 7,79, dan 8,50 m/s. Slip putaran puli terjadi pada pulli 4 dengan nilai 3,27% tanpa sampal dan 1,70% dengan sampel; puli ini bertugas untuk menggetarkan ayakan grizzly 10-mesh. Kapasitas kerja pada 3 percobaan putaran (L-S-C) berturut-turut adalah 78,5, 81,6 dan 146,7 kg/jam. Pemisahan optimal dedak terjadi para percobaan putaran C sendangkan pemisahan menir terjadi pada percobaan L. Persentase kehilangan bahan tertinggi terjadi selama terjadi penurunan kecepatan putar yang mengakibatkan penurunan efektivitas kerja mesin.Design and Performance Test of Cleaning and Gryzzly-Type Sieving Machine for Rice Abstract. This research aimed to develop and a rice cleaning and grizzly-type sieving machine which also evaluates its performance. It consisted of designing, assembling, and performance evaluating of the machine. The desired machine was developed in six main components, i.e., power source, hopper, rice cleaner, rice siever, outlets, and machine frame. The research used three rotational speed treatments (Slow-Middle-Fast or L-S-C rotations) for data collections, whereas the parameters of performance testing consisted of work capacity, engine rotation speed, airflow rate, pulley rotational slip, and grain loss percentage. Engine rotation speeds at L-S-C treatments are 1654, 1817, and 1979 rpm and resulted in 7.04, 7.79, and 8.50 m/s, respectively, for airflow rates produced by the suction from a blower. The most significant rotational slip is occurred at Pulley-4 resulted in 3.27% (operating without samples) and 1.70% (operating with samples); this pulley transmitted rotational power to vibrate the 10-mesh grizzly sieve. The work capacities at L-S-C rotational treatments were 78.5, 81.6, and 146.7 kg/h, respectively. The optimal separation of brans was at C-rotational treatment, while the optimal separation of groats was at L-rotational treatment. The high percentage of grain loss occurred along with a reduction in speed that made the machine work ineffectively.
Anti-Slip Gait Planning for a Humanoid Robot in Fast Walking
