scholarly journals RANCANG BANGUN PENENTUAN POSISI SEPAK BOLA BERODA MENGGUNAKAN METODE ODOMETRY DAN KONTROL PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

2021 ◽  
Vol 1 (1) ◽  
pp. 38-51
Author(s):  
Aditya Ramdahani ◽  
M Taufiqurrohman ◽  
Joko Subur
Keyword(s):  
Proportional Integral Derivative ◽  
Rotary Encoder ◽  
Proportional Integral

Pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI) robot diharapkan dapat bermain layaknya manusia. Salah satu bagian terpenting dari sistem kendali robot adalah penentuan posisi robot. metode odometry adalah metode yang paling umum digunakan untuk menentukan posisi robot menggunakan pembacaan dari rotary encoder. Namun penggunaan rotary encoder rawan mengalami slip sehingga akan menghasilkan error pada sistem umpan balik odometry yang semakin besar dengan seiring waktu. Salah satu akibat dari slip adalah perubahan arah hadap robot yang akan memengaruhi pergerakan robot selanjutnya. Sehingga diperlukan penggunaan sensor yang kesalahannya tidak terpengaruh oleh kesalahan sebelumnya. Sistem yang stabil juga diperlukan untuk meningkatkan kinerja aktuator dan efektifitas sumber daya robot. Untuk mengatasi permasalahan tersebut dalam penelitian ini menerapkan metode odometry untuk memetakan posisi robot dilapangan, dengan berdasarkan pembacaan rotary encoder dan pembacaan sensor gyroscope serta menerapkan metode PID untuk mengontrol sudut arah hadap robot. Dengan diterapkannya kombinasi ini pada robot sepak bola beroda dapat meningkatkan kemampuan robot dalam menentukan posisi.

scholarly journals Analisis Sistem Kendali Robot USMAN untuk Sterilisasi Lantai Masjid dengan Algoritma Proportional Integral Derivative

2021 ◽  
Vol 10 (2) ◽  
pp. 80-91
Author(s):  
Elik Hari Muktafin ◽  
Kusrini Kusrini ◽  
Emha Taufiq Luthfi
Keyword(s):  
Proportional Integral Derivative ◽  
Rotary Encoder ◽  
Proportional Integral

Lantai masjid merupakan media potensial untuk penyebaran COVID-19. Virus dapat menempel pada lantai dan terhirup oleh jamaah saat melakukan salat, sehingga dibutuhkan alat untuk membantu sterilisasi lantai masjid secara berkala. Dengan robot sterilisasi USMAN yang dilengkapi dengan sinar UVC diharapkan dapat membantu proses sterilisiasi secara efektif. Tujuan penelitian ini adalah untuk meningkatkan kinerja sistem kendali robot USMAN dengan penerapan algoritma PID (Proportional-Integral-Derivative), agar dapat bergerak lurus dan bermanuver secara tepat. Keterbaruan penelitian ini adalah penerapan Algoritma PID pada robot sterilisasi dengan ukuran memanjang 100 cm yang sulit dikendalikan dengan teknik set-timer. Penelitian ini terdiri dari tahapan analisis, desain, pengodean dan pengujian robot. Penggunaan kendali set-timer digantikan Algoritma PID dengan nilai Kp=10, Ki=0 dan Kd=100 yang dikombinasikan dengan sensor kompas, jarak dan rotary encoder. Hasil pengujian menunjukkan peningkatan kinerja kendali robot USMAN dengan nilai standar deviasi tertinggi untuk ketepatan jarak tempuh dari 10.46 menjadi 0,44, kelurusan gerak dari 10.21 menjadi 0,35 dan manuver berbelok dari 1,80 menjadi 0,29. Pembacaan halangan dengan sensor jarak untuk pengereman otomatis akurat dibawah 70 cm. Proses sterilisasi lantai masjid dengan ukuran 10 m x 10 m membutuhkan waktu 36,3 menit.

Semi Automatic T-Shirt Folding Machine Berbasis PID (Proportional Integral Derivative)

2020 ◽  
Vol 2 (1) ◽  
Author(s):  
Muhammad Apriliyanto ◽  
Miftachul Ulum ◽  
Koko Joni
Keyword(s):  
Ultrasonic Sensor ◽  
Proportional Integral Derivative ◽  
Servo Motor ◽  
Aesthetic Value ◽  
Proportional Integral ◽  
Door Opening ◽  
Dc Motors ◽  
The Aesthetic ◽  
The Right

<em>The process of folding clothes is one of the activities carried out in the laundry business or household. The activity is fairly easy but many people are still lazy to do it. As a result, clothes that have been washed will fall apart in certain rooms, thereby reducing the aesthetic value of a home. Semi Automatic T-Shirt Folding Machine is the right solution to make folding clothes easier and more time efficient. This tool is equipped with a servo motor that moves the folding board that has been designed in such a way that the user only needs to manghandle the shirt just once and simply push one button then the shirt will fold itself and will be neatly arranged through the clothes stacker board. The PID method is applied to DC motors that move under the clothes folder so that the buildup of clothes underneath will not be pressured upward when the clothes are piled up when they are folded. Ultrasonic sensor will measure the right height between the clothes with the door opening the stacking clothes with kp = 1, ki = 0.1, kd = 0.5 for thin clothes and kp = 5, ki = 1, kd = 2.5 for thick clothes so that the movement of the motor can adjust its speed . This tool can fold one shirt in 16.83 seconds 11 seconds faster than folding clothes manually</em>

PERANCANGAN UJI SIRIP ROKET BAGIAN AILERON DENGAN MENGGUNAKAN KONTROL PID

2018 ◽  
Vol 14 (1) ◽  
pp. 1-11
Author(s):  
Galih Irfan Firdaus
Keyword(s):  
Proportional Integral Derivative ◽  
Accelerometer Sensor ◽  
Proportional Integral Derivative Controller ◽  
Proportional Integral

Roket merupakan sebuah peluru kendali atau suatu kendaraan terbang yang mendapatkan dorongan melalui reaksi roket secara cepat dengan bahan fluida dari keluaran mesin roket. Sistem Kendali Sirip Roket berbasis Mikrokontroller ATmega8 berguna untuk mengendalikan sirip roket khususnya bagian aileron.  Dibutuhkan komponen – komponen pendukung berupa Sensor Accelerometer, Sensor Gyroscope, ATmega8 dan Motor Servo. Alat pengendali sirip roket ini dapat digunakan untuk mengendalikan sirip roket bagian aileron pada saat posisi roket tidak stabil atau terjadi gerakan naik turun pada saat setelah diluncurkan, sehingga dapat menghasilkan penerbangan yang maksimal dalam mencapai sasaran.Perancangan yang  digunakan adalah jenis pengendalian dengan kontrol PID. PID (Proportional Integral Derivative controller) merupakan kontroller untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri. Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Pemilihan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Dalam perancangan sebuah sistem kendali menggunakan kontroller PID pada motor servo yang diharapkan mampu menggerakkan sirip naik dan sirip turun pada roket sehingga mampu menjaga kestabilan roket saat diluncurkan. Prosentase error pada proyek akhir ini adalah 0,5 %.Roket merupakan sebuah peluru kendali atau suatu kendaraan terbang yang mendapatkan dorongan melalui reaksi roket secara cepat dengan bahan fluida dari keluaran mesin roket. Sistem Kendali Sirip Roket berbasis Mikrokontroller ATmega8 berguna untuk mengendalikan sirip roket khususnya bagian aileron.  Dibutuhkan komponen – komponen pendukung berupa Sensor Accelerometer, Sensor Gyroscope, ATmega8 dan Motor Servo. Alat pengendali sirip roket ini dapat digunakan untuk mengendalikan sirip roket bagian aileron pada saat posisi roket tidak stabil atau terjadi gerakan naik turun pada saat setelah diluncurkan, sehingga dapat menghasilkan penerbangan yang maksimal dalam mencapai sasaran.Perancangan yang  digunakan adalah jenis pengendalian dengan kontrol PID. PID (Proportional Integral Derivative controller) merupakan kontroller untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri. Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Pemilihan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Dalam perancangan sebuah sistem kendali menggunakan kontroller PID pada motor servo yang diharapkan mampu menggerakkan sirip naik dan sirip turun pada roket sehingga mampu menjaga kestabilan roket saat diluncurkan. Prosentase error pada proyek akhir ini adalah 0,5 %.

PIDNN control for Vernier-gimballing magnetically suspended flywheel under nonlinear change of stiffness and disturbance

2020 ◽  
pp. 095965182097757
Author(s):  
Jiqiang Tang ◽  
Mengyue Ning ◽  
Xu Cui ◽  
Tongkun Wei ◽  
Xiaofeng Zhao
Keyword(s):  
Neural Network ◽  
Attitude Control ◽  
Magnetic Force ◽  
Magnetic Bearing ◽  
Network Control ◽  
Gradient Descent Method ◽  
Neural Network Control ◽  
Proportional Integral Derivative ◽  
Tracking Accuracy ◽  
Proportional Integral

Vernier-gimballing magnetically suspended flywheel is often used for attitude control and interference suppression of spacecrafts. Due to the special structure of the conical magnetic bearing, the radial component generated by the axial magnetic force and the change of the magnetic air gap will cause the nonlinearity of stiffness and disturbance. That will lead to not only poor stability of the suspension control system but also unsatisfactory tracking accuracy of the rotor position. To solve the nonlinear problem of the system, this article proposes a proportional–integral–derivative neural network control scheme. First, the rotor model considering the nonlinear variation of disturbance and stiffness parameters is established. Then, the weight of neural network is adjusted by the gradient descent method online to ensure the accurate output of magnetic force. Finally, the convergence analysis is carried out based on the Lyapunov stability theory. Compared with the general proportional–integral–derivative control and the radial basis function neural network control, the simulation results demonstrate that the proposed method has the highest tracking accuracy and excellent performance in improving stability. The experimental results prove the correctness of the theoretical analysis and the validity of the proposed method.

Sign in / Sign up

Export Citation Format

Share Document