Assessment and Evaluation of Force–Velocity Variables in Flywheel Squats: Validity and Reliability of Force Plates, a Linear Encoder Sensor, and a Rotary Encoder Sensor

Research into flywheel (FW) resistance training and force–velocity–power (F–v–P) profiling has recently gained attention. Ground reaction force (GRF) and velocity (v) during FW squats can be predicted from shaft rotational data. Our study aimed to compare the inter-set reliability of GRF, v, and F–v–P relationship output variables calculated from force plates and linear encoder (presumed gold-standard) and rotary encoder data. Fifty participants performed two sets of FW squats at four inertias. Peak and mean concentric and eccentric GRF, v, and F–v–P outcomes from mean variables during the concentric phase of the squat were calculated. Good to excellent reliability was found for GRF and v (ICC > 0.85), regardless of the measure and the variable type. The F–v–P outcomes showed moderate to good reliability (ICC > 0.74). Inter-measure bias (p < 0.05) was found in the majority of GRF and v variables, as well as for all the calculated F–v–P outcomes (trivial to large TEs) with very large to perfect correlations for v (r 0.797–0.948), GRF (r 0.712–0.959), and, finally, F–v–P outcomes (ICC 0.737–0.943). Rotary encoder overestimated the force plates and linear encoder variables, and the differences were dependent on the level of inertia. Despite high reliability, FW device users should be aware of the discrepancy between the measures.

RANCANG BANGUN PENENTUAN POSISI SEPAK BOLA BERODA MENGGUNAKAN METODE ODOMETRY DAN KONTROL PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

Pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI) robot diharapkan dapat bermain layaknya manusia. Salah satu bagian terpenting dari sistem kendali robot adalah penentuan posisi robot. metode odometry adalah metode yang paling umum digunakan untuk menentukan posisi robot menggunakan pembacaan dari rotary encoder. Namun penggunaan rotary encoder rawan mengalami slip sehingga akan menghasilkan error pada sistem umpan balik odometry yang semakin besar dengan seiring waktu. Salah satu akibat dari slip adalah perubahan arah hadap robot yang akan memengaruhi pergerakan robot selanjutnya. Sehingga diperlukan penggunaan sensor yang kesalahannya tidak terpengaruh oleh kesalahan sebelumnya. Sistem yang stabil juga diperlukan untuk meningkatkan kinerja aktuator dan efektifitas sumber daya robot. Untuk mengatasi permasalahan tersebut dalam penelitian ini menerapkan metode odometry untuk memetakan posisi robot dilapangan, dengan berdasarkan pembacaan rotary encoder dan pembacaan sensor gyroscope serta menerapkan metode PID untuk mengontrol sudut arah hadap robot. Dengan diterapkannya kombinasi ini pada robot sepak bola beroda dapat meningkatkan kemampuan robot dalam menentukan posisi.

Sistem Pembayaran Elektronik pada Transportasi Angkutan Kota menggunakan Rotary Encoder

AbstrakAngkutan kota (angkot) adalah salah satu transportasi umum yang berada di kota Bandung. Tetapi belum semua warga menggunakannya karena tarif yang diberikan pengemudi tidak sesuai jarak yang ditempuh dan menyebabkan tarif yang beragam. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat sistem pembayaran pada angkot serta menentukan tarifnya sesuai jarak yang ditempuh. Penelitian ini memodelkan sistem pembayaran menggunakan RFID, rotary encoder dan arduiono uno. Sistem yang dibuat menghasilkan output berupa tarif sesuai jarak yang ditempuh dengan menghitung jumlah putaran roda yang dihubungkan dengan rotary encoder. Rotary encoder digunakan untuk mengetahui arah putaran roda yang mana dapat menghasilkan output berupa jarak. Hasil dari penelitian ini adalah jarak yang diperoleh dari putaran roda yang di ekuivalensikan dengan jarak sebenarnya, dimana tarif dasar sebesar Rp.2000 akan bertambah Rp.100 setiap bertambah jarak 100 m. Kata kunci: Rotary Encoder, RFID, Transportasi, Arduino ABSTRACT City transportation (angkot) is one of the public transportation located in the city of Bandung. However, not all residents use it because the tariff given by the driver does not match the distance traveled and causes varying rates. The purpose of this research is to create a payment system for public transportation and determine the tariff according to the distance traveled. This study models a payment system using RFID, rotary encoder and Arduiono Uno. The system created produces an output in the form of a rate according to the distance traveled by calculating the number of wheel rotations connected to the rotary encoder. Rotary encoder is used to determine the direction of rotation of the wheel which can produce output in the form of distance. The result of this research is the distance obtained from the rotation of the wheel which is equivalent to the actual distance, where the basic fare of Rp. 2000 will increase by Rp. 100 for every 100 m increase in distance.Keywords: Rotary Encoder, RFID, Transportation, Arduino

Improving the Angular Velocity Measured with a Low-Cost Magnetic Rotary Encoder Attached to a Brushed DC Motor by Compensating Magnet and Hall-Effect Sensor Misalignments

This paper proposes a method to improve the angular velocity measured by a low-cost magnetic rotary encoder attached to a brushed direct current (DC) motor. The low-cost magnetic rotary encoder used in brushed DC motors use to have a small magnetic ring attached to the rotational axis and one or more fixed Hall-effect sensors next to the magnet. Then, the Hall-effect sensors provide digital pulses with a duration and frequency proportional to the angular rotational velocity of the shaft of the encoder. The drawback of this mass produced rotary encoder is that any structural misalignment between the rotating magnetic field and the Hall-effect sensors produces asymmetric pulses that reduces the precision of the estimation of the angular velocity. The hypothesis of this paper is that the information provided by this low-cost magnetic rotary encoder can be processed and improved in order to obtain an accurate and precise estimation of the angular rotational velocity. The methodology proposed has been validated in four compact motorizations obtaining a reduction in the ripple of the estimation of the angular rotational velocity of: 4.93%, 59.43%, 76.49%, and 86.75%. This improvement has the advantage that it does not add time delays and does not increases the overall cost of the rotary encoder. These results showed the real dimension of this structural misalignment problem and the great improvement in precision that can be achieved.

Smart Medicine Reminder and Vending Machine

In this project a Smart Medicine Reminder and Vending Machine has been developed. Many old people have the tendency of missing the medicines or taking the medicines at wrong time. Often, they require someone to give them the medicines. Hence it is required to design a Medication Reminder Device that can help old people and many other patients to take medication on schedule. In situations like the CoVid-19 pandemic there is a physical contact between the patient and the caretakers, doctors. So, the devicedeveloped is capable of delivering medicine at prescribed time in which care-taker of the patient can store medicine in small boxes which will drop out according the time entered. Arduino IDE software platform and Arduino Mega along with RTC, servo motors, LCD, MP3 player, LED, Rotary Encoder with push button, IR sensor as hardware are used to build this project.

Raynold Dwi Agung Wardana

Robot sepak bola beroda adalah suatu robot yang bekerja secara tim untuk melakukan permainan sepak bola. Peran penjaga gawang dalam permainan ini sangat penting di lapangan karena merupakan pertahan terakhir menyelamatkan bola sebelum bola masuk gawang pertahanan area sendiri. Robot sepak bola penjaga gawang dengan menggunakan metode odometry diatur oleh pergerakan pada robot menuju titik yang ditarget di (x,y) sehingga penggerakan robot penjaga gawang. Odometry yang menggunakan empat rotary encoder internal motor sebagai pembacaan pulsa, mempunyai selisih sudut motor satu 45⁰, motor dua 135⁰, motor tiga 225⁰, motor empat 315⁰. Dengan system metode PID untuk mengatur kecepatan roda sehingga didapatkan respon kecepatan yang cepat mencapai set point serta setabil. Pada pengujian metode ini memakai lapangan robot sepak bola beroda dengan ukuran setengah lapangan 4.5m x 6m, pada sensor rotary encoder internal motor sebesar 0.5 putaran 37.5 pulsa jarak dihasilkan 10 cm, 1 putaran 75 pulsa jarak dihasilkan 24 cm, 1,5 putaran 112.5 pulsa jarak dihasilkan 35 cm, 2 putaran 150 pulsa jarak dihasilkan 49 cm, dan Mean Error 1%.

IMPLEMENTASI SISTEM INERTIAL MEASUREMENT UNIT ROBOT PENGINTAI MUSUH OMNIWHEEL BERBASIS AUTONOMOUS

Rumusan masalah dalam penelitian ini adalah merancang robot yang dapat menggantikan peran prajurit dalam tugas pengintaian. Tujuan dari penelitiam ini untuk menghasilkan sebuah alat atau robot yang dapat melakuakn sebuah pengintaian musuh dalam melaksanakan tugas operasi perang. Pengintaian musuh saat ini masih menggunakan tenaga manusia dengan cara konvensional yang beresiko terjadinya korban. Pada trajectory tracking menggunakan sensor rotary encoder dengan menghitung kesalahan eror dari putaran motor DC yang mencacah kordinat x dan y. selain itu robot dilengkapi sensor ultrasonik, Gyro MPU 6050, dan kecerdasan buatan (artificial intelegent) agar terhindar dari benturan dengan objek lain. Sebuah sensor IMU dengan mendeteksi atau membaca gerakan (percepatan linear dan orientasi dari gerakan tersebut) dengan menggunakan gabungan dari kerja sensor accelerometer dan gyrosope Metode PID sebagai kendali putaran motor DC dengan kinematika balik, pada pengujian trajectory tersebut menggunakan lintasan persegi, segitiga sama kaki, dan lingkaran dengan rintangan. Hasil pengujian didapatkan nilai kesalahan eror 3,2 %.

Desain dan Implementasi Sistem Navigasi pada Automated Guided Vehicle (AGV)

This research aims to build mechanical system of Automated Guided Vehicle (AGV) and navigation system for AGV. The navigation system consists of RFID reader and rotary encoder. The testing result show that mechanical system of AGV was successfully finished. There is a mechanical problem on drive system of AGV. Each part of navigation system works well according to design. Line sensor can be used for path detection with the given threshold values. Encoder can be used to measure the speed of AGV with the maximum error accuracy less than 2 rpm. This result shows that every part of AGV is ready to run localization and navigation algorithm, even though, it needs to do some improvement on driving parts.