Author(s):  
Dazi Li ◽  
Wei Wang ◽  
Zhiqiang Gao

The control of pure feedback system, which is widely used but has non-affine property, has always been an important and challenging problem. In order to achieve precise tracking control of pure feedback system through improving the disturbance rejection ability of existing reinforcement learning algorithm, a reinforcement learning (RL) control strategy based on extended state observer (ESO) is proposed in this paper. In the proposed method, the extended state observer can reject the total disturbances and transform the pure feedback system which is in an input-output predictor from to overcome the non-causal problem into a cascade integral form. This allows the continuous reinforcement learning strategy of the actor-critic (AC) structure not to depend on the detailed model information, which makes it practically data-driven. It is worth noting that, in order to further improve the ability to track the changing reference trajectory, a novel curvature acceleration factor is proposed, which can adjust the learning speed of the reinforcement learning controller according to the curvature of the reference trajectory. The validity of the proposed algorithm is verified by the simulation results.


1970 ◽  
Vol 6 (1) ◽  
pp. 62-71
Author(s):  
Лариса Міщиха

У статті зроблено спробу проаналізувати феномен "досвід" у форматі дослідження творчого потенціалу особистості. Теоретико-методологічними засадами заявленої вище проблеми стали концептуальні засади гуманістичної психології, феноменологічного підходу. Досвід, як вагома складова творчого потенціалу особистості, розглядається у співвідношенні таких провідних тенденцій, як стереотипність та оригінальність. Наголошується, що досвід, з одного боку, може сприяти все більшій алгоритмізації та стереотипізації, консерватизму у розв’язанні нових задач, що безумовно перешкоджає творчості. З іншого боку, в осіб з високим творчим потенціалом він стає інтегрованою формою життєтворчості, де в структурі старих знань завжди знайдеться місце новим знанням як привнесених "ззовні", так і знанням, що їх отримує автор через власні ініціації, пошук, накреслюючи власноруч вектор руху. Звідси він отримує "побічний продукт" творчої діяльності – саморозвиток. Відтак творчий досвід трактується як такий, що містить у собі акумуляцію та інтеграцію усіх прижиттєвих творчих напрацювань особистості, готовність її до творчої діяльності та безперервної освіти. Суб’єкт творчої діяльності залишається відкритим новому досвіду, сповнений готовності до нового пізнання, творчих пошуків. In the article there was an attempt to analyze the phenomenon "experience" in the form of investigating a person’s creative potential. The theoretic methodological background of the performed above problem is conceptual background of humanistic psychology and phenomenological approach. Experience as an essential part of a person’s creative potential is regarded in relation to such leading trends as stereotype and originality. On the one hand, the experience is emphasized to be able to promote the model of algorithm and stereotype, conservatism in solving new tasks that is certain to inhibit creativity. On the other hand, personalities with high creative potential have an experience that is becoming an integral form of life work where in the structure of old knowledge you can always find a place for both new ones coming out "from inside" and the ones the author takes due to his own initiation and search. In this way he sketches motion vector and gets the "by-product" of his creativity, it means self-development. Hence, creative experience is interpreted as the one to absorb accumulation and integration of all creative experience in a person’s life; also his/her readiness to creativity and continuing education. The subject of creativity remains opened to a new experience that is fully ready for a new cognition and creativity.


2019 ◽  
Author(s):  
Péter Gáspár ◽  
Zoltán Szabó ◽  
József Bokor
Keyword(s):  

2020 ◽  
Vol 38 (9A) ◽  
pp. 1342-1351
Author(s):  
Musadaq A. Hadi ◽  
Hazem I. Ali

In this paper, a new design of the model reference control scheme is proposed in a class of nonlinear strict-feedback system. First, the system is analyzed using Lyapunov stability analysis. Next, a model reference is used to improve system performance. Then, the Integral Square Error (ISE) is considered as a cost function to drive the error between the reference model and the system to zero. After that, a powerful metaheuristic optimization method is used to optimize the parameters of the proposed controller. Finally, the results show that the proposed controller can effectively compensate for the strictly-feedback nonlinear system with more desirable performance.


Sign in / Sign up

Export Citation Format

Share Document