Буксируемый подводный модуль (БПМ) эффективно используется для решения задач, связанных с координированием подводных объектов, местоположение которых подлежит уточнению в процессе их детальногообследования. При этом большое значение имеет точность определения координат самого буксируемогомодуля относительно судна-буксировщика. Использование гидроакустических навигационных средств, вчастности систем с ультракороткой базой (ГАНС УКБ), ограничено вследствие помех, влияющих на качествосигналов в приемной антенне. Альтернативой служит метод определения координат БПМ на основе данныхтраекторных измерений параметров буксируемой системы. К числу последних относятся расчетные значенияпараметров кабеля связи в установившихся режимах буксировки, значения путевой скорости и путевого углабуксировщика, а также измеренные значения длины кабеля, глубины погружения и курса БПМ. В работе дансравнительный анализ различных вариантов вычислительных алгоритмов, позволяющих получить оценки точности определения координат БПМ в различных режимах стационарной буксировки и при наличии сбоев вработе навигационных средств.The towed underwater module (TUM) is a useful toolfor solving problems of the positioning of the underwaterobjects, the location of which must be clarified during its detailedinspection. Herewith, the accuracy of the determinationof the coordinates of the towed module itself relative tothe towing vessel is essential for such kind of problems. Theuse of underwater acoustic navigation means, the systemswith ultra-short baseline (USBL) in particular, are limiteddue to interference affecting the quality of the signals on thereceiving antenna. As an alternative, the method is proposedfor TUM positioning based on trajectory measurements ofparameters of the towed system, which may include calculatedvalues of communication cable parameters in steadystatetowing modes, values of ground speed and towing angle,as well as measured cable length, immersion depth, andTUM heading. The paper provides a comparative analysisof various versions of computational algorithms, which allowobtaining estimates of the TUM positioning accuracy indifferent modes of stationary towing and in the presence offailures in navigation systems operation.
Improved RSSI Positioning Algorithm for Coal Mine Underground Locomotive
