A novel numerical approach for workspace determination of parallel mechanisms

2017 ◽  
Vol 31 (6) ◽  
pp. 3005-3015 ◽  
Author(s):  
Yiqun Zhou ◽  
Junchuan Niu ◽  
Zhihui Liu ◽  
Fuliang Zhang
Robotica ◽  
2014 ◽  
Vol 34 (9) ◽  
pp. 2039-2055 ◽  
Author(s):  
Yuzhe Liu ◽  
Jun Wu ◽  
Liping Wang ◽  
Jinsong Wang

SUMMARYThis paper presents a new numerical approach using a Genetic algorithm (GA) to search for the singularity-free cylindrical space of a 4-RRR planar redundant parallel manipulator and investigates the effects of the joint position (namely the length ratios of two links) of each leg on the singularity-free cylindrical space. A previous method investigated the maximal singularity-free zone in a 3-dimensional (3-D) space within a given workspace. The method in this paper is improved by optimizing the maximal singularity-free zone in a 2-dimensional (2-D) plane while considering the whole workspace. This improvement can be helpful for reducing the searching time and for finding a larger singularity-free zone. Furthermore, the effect of the joint position of each leg on the maximal singularity-free zone is studied in this paper, which reveals a larger singularity-free zone than before. This result shows that changing the joint positions of one or two legs may be more practical than changing the joint positions of more legs. The approach in this paper can be used to analyze the maximal singularity-free zone of any other three-degree-of-freedom (3-DOF) planar parallel mechanisms and will be useful for the optimal design of redundant parallel manipulators.


Author(s):  
Zhiyu Sheng ◽  
Joon-Hyuk Park ◽  
Paul Stegall ◽  
Sunil K. Agrawal

This paper proposes an efficient way of determining analytically the Wrench Closure Workspace (WCW) of spatial redundant cable-driven parallel mechanisms (CDPM). The method builds upon the boundary surface equations obtained from the null space of the structure matrix of CDPM. The set of feasible solutions is obtained that satisfies positive tension in the cables. This method was applied to characterize the WCW of spatial CDPM which has redundancy of 1 or 2. A simulation study was carried out to validate the accuracy and efficiency of the method. Several advantages over conventional approaches for determining the WCW were identified through simulation.


Author(s):  
G. Gasymov

A numerical approach, based on obtaining design formulas for the determination of hydraulic resistance coefficients of sites in pipeline transportation systems in the presence of the results of observations over a gas pipeline operating regimes, is proposed. The representation of the hydraulic network in the form of a directed graph allows to essentially reduce the number of equations in the system down to the number of closed loops. In the software implementation of the method described, for the solution of practical problems, group identification of the hydraulic resistance coefficients is provided for every eventuality.


Author(s):  
Anne-Laure Fauchille ◽  
Bram van den Eijnden ◽  
Kevin Taylor ◽  
Peter David Lee

À l’échelle du laboratoire, les roches argileuses sont des matériaux hétérogènes dont le comportement thermo-hydromécanique est en grande partie contrôlé par la microstructure. Le choix du nombre et de la taille des échantillons à étudier en laboratoire est déterminant pour appréhender la variabilité des propriétés de la roche argileuse à petite échelle. Cet article présente une méthode statistique permettant de préciser la surface (ou le volume) et le nombre d’échantillons à prendre en compte pour qu’une propriété p choisie caractérisant la microstructure, soit statistiquement représentative. Initialement établie dans un cas général par Kanit et al. (2003. Determination of the size of the representative volume element for random composites: statistical and numerical approach. Int J Solids Struct 40(13–14): 3647–3679), cette méthode consiste à partitionner un échantillon de propriété moyenne [see formula in PDF] connue, en sous-échantillons de surface D × D afin de calculer l’écart-type et l’erreur relative de la mesure de p en fonction de D. Cette méthode permet ainsi de définir des surfaces élémentaires représentatives de p en tenant compte de l’erreur relative par rapport à [see formula in PDF]. La méthode est d’abord présentée dans des cas généraux en 2D et 3D, et un exemple type est ensuite développé en 2D pour caractériser la fraction argileuse d’une lamine sédimentaire de Bowland (Royaume-Uni). La fraction surfacique argileuse est choisie comme propriété p, à partir d’une image grand-champ en microscopie électronique à balayage. La méthode est applicable en 2D et 3D sur les matériaux finement divisés autant sur les roches que sur les sols argileux, tant que l’échantillon considéré contient suffisamment d’éléments figurés (inclusions rigides ou pores dans une matrice par exemple) pour permettre l’utilisation des statistiques. L’apport principal visé pour la communauté des ingénieurs est dans la mesure du possible un meilleur ciblage de la quantité d’échantillons à prélever en forage pour mieux évaluer la variabilité des paramètres macroscopiques des roches argileuses. Les limites de la méthode sont ensuite discutées.


1964 ◽  
Vol 54 (6A) ◽  
pp. 2037-2047
Author(s):  
Agustin Udias

abstract In this paper a numerical approach to the determination of focal mechanisms based on the observation of the polarization of the S wave at N stations is presented. Least-square methods are developed for the determination of the orientation of the single and double couple sources. The methods allow a statistical evaluation of the data and of the accuracy of the solutions.


2010 ◽  
Vol 49 (7) ◽  
pp. 072702
Author(s):  
Ken Ishikawa ◽  
Carlito Ponseca ◽  
Elmer S. Estacio ◽  
Satoru Takatori ◽  
Nobuhiko Sarukura ◽  
...  

2006 ◽  
Vol 129 (6) ◽  
pp. 649-652 ◽  
Author(s):  
Mehdi Tale Masouleh ◽  
Clément Gosselin

This paper presents an algorithm for the determination of singularity-free zones in the workspace of the planar 3-P̱RR mechanism. The mathematical derivation of the algorithm is first given. Numerical examples are then included to demonstrate the application of the proposed approach.


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