Research Progress of Path Planning Methods for Autonomous Underwater Vehicle

Path planning is a key technology for autonomous underwater vehicle (AUV) navigation. With the emphasis and research on AUV, AUV path planning technology is continuously developing. Path planning techniques generally include environment modelling methods and path planning algorithms. Based on a brief description of the environment modelling methods, this paper focuses on the path planning algorithms commonly used by AUV. According to the basic principles of the algorithm, the AUV path planning algorithms are divided into four categories: artificial potential field methods, geometric model search methods, random sampling methods, and intelligent bionic methods. In this review, we summarize in detail the development and application of various path planning algorithms in recent years. Meanwhile, we analyse the advantages and disadvantages of various algorithms and their improvement methods. Obstacles, ocean currents, and undersea terrain have an impact on AUV path planning. Therefore, how to deal with the complex underwater environment adds some limits to AUV path planning algorithms. In addition to the external environment, path planning algorithms also need to consider AUV’s physical constraints, such as energy constraints and motion constraints. Then, we analyse the motion constraints in AUV path planning. Finally, we discuss the development direction of AUV path planning algorithm. Time-varying ocean currents, special obstacles, multiobjective constraints, and practicability will be the problems that AUV path planning algorithms need to solve.

ORGANIZATION OF EXTRACURRICULAR WORK OF FUTURE TEACHERS OF MATHEMATICS IN THE GEOGEBRA ENVIRONMENT

The practical experience of organizing and conducting a discussion club “Science around us” as one of the effective forms of organizing extracurricular work of students is analyzed. For the competent conduct of the discussion club, a certain stage of holding meetings and preparation for them is determined, which is of a recommendatory nature. Taking the proposed scheme as a guide, you can understand the basic principles of working with a group, the emphasis and priority of stages.Purpose – to highlight the peculiarities of the organization of extracurricular work of students within the discussion club “Science around us”.Methods. The following research methods are used in the article: systematic analysis of psychological-pedagogical and scientific literature, information sources on the research problem; synthesis and generalization of theoretical positions, which were revealed in the analyzed literature; generalization of own pedagogical experience, and also the analysis of practical experience concerning the organization and carrying out of discussion club.Results. The article analyzes the scientific, psychological and pedagogical sources to reveal the essence of the concept of “extracurricular activities” of students. It is established that “extracurricular work” is a specially organized, purposeful event to deepen and expand knowledge, the formation of scientific interests, a variety of skills and abilities of students. The practical experience in organizing extracurricular work of students in GeoGebra on the basis of the organized discussion club “Science around us”, which is implemented at the Department of Informatics of Kharkiv National Pedagogical University named after G.S. Skovoroda, is highlighted. Popular science and physics and mathematics, modelling and research of models based on the principle “I – You – We”, which is proposed and this principle is revealed.Conclusions. Considering the introduction of such a form of organization of extracurricular activities as a discussion club, it is investigated that the introduction of this form of education contributes to the formation of the desire for further education and self-improvement of future teachers of mathematics.Key words: extracurricular work of students, GeoGebra environment, modelling, discussion club. Проаналізовано практичний досвід організації та проведення дискусійного клубу «Наука навколо нас» як однієї з ефективних форм організації позааудиторної роботи студентів. Для грамотного про-ведення дискусійного клубу визначена певна етапність проведення засідань та підготовки до них, яка носить рекомендаційний характер. Беручи запропоновану схему як орієнтир, можна зрозуміти основні принципи роботи з групою, розстановку акцентів та пріоритетність етапів.Мета – висвітлити особливості організації позааудиторної роботи студентів у межах дискусійного клубу «Наука навколо нас».Методи. У статті застосовано такі методи дослідження, як: системний аналіз психолого-педагогіч-ної та наукової літератури, інформаційних джерел з проблеми дослідження; синтез та узагальнення теоретичних положень, які було розкрито у проаналізованій літературі; узагальнення власного педаго-гічного досвіду, а також аналіз практичного досвіду щодо організації й проведення дискусійного клубу.Результати. У статті здійснено аналіз наукових та психолого-педагогічних джерел для розкрит-тя сутності поняття «позааудиторна робота» студентів. Встановлено, що позааудиторна робота – це спеціально організований, цілеспрямований захід з метою поглиблення та розширення знань, фор-мування наукових інтересів, різноманітних умінь і навичок студентів. Висвітлено практичний дос-від з організації позааудиторної роботи студентіву середовищі GeoGebra на базі організованого дискусійного клубу «Наука навколо нас», який реалізовано на кафедрі інформатики Харківського національного педагогічного університету імені Г.С.Сковороди. Висвітлено особливості організації позааудиторної роботи, які полягають у виокремлених специфічних напрямах: науково-популярно-му та фізико-математичному. Запропоновано проведення моделювання та дослідження моделей за принципом «Я – Ти – Ми» і розкрито такий принцип. Запропоновані етапи організації позааудитор-ної роботи студентів (цілепокладання, планування, реалізація, рефлексія). Наведено приклад роботи дискусійного клубу.Висновки. Розглядаючи питання запровадження такої форми організації позааудиторної діяльності, як дискусійний клуб, досліджено, що запровадження такої форми навчання сприяє формуванню праг-нення до отримання подальшої освіти та самовдосконалення майбутніх учителів математики.Ключові слова: позааудиторна робота студентів, середовище GeoGebra, моделювання, дискусійний клуб.