Wheeled Robot Drive Design with Rocker-Bogie System for Searching for Earthquake Victims

Potensi bencana yang cukup tinggi di Indonesia membuat pemerintah selalu mendukung segala program untuk menanggulangi bencana tersebut. Salah satau kendala yang dihadapi dalam mitigasi bencana adalah mengevakuasi korban sedini mungkin, agar tidak muncul korban berikutnya. Susahnya medan membuat petugas tidak mudah menemukan korban yang tertimpa puing bangunan dan sejenisnya. Sehingga diperlukan robot yang mampu membantu petugas dalam menemukan korban yang tertimpa oleh puing-puing bangunan. Batasan robot yang harus direalisasikan adalah robot harus mampu melewati segala medan dengan standar komunikasi yang memungkinkan untuk diterapkan pada daerah bencana. Dalam paper ini dibahas bagaimana merancang mekanisme robot beroda dengan mekanisme kaki-kaki rocker-bogie yang mampu melewati segala medan. Mekanisme rocker bogie lebih unggul dibanding dengan sistem rantai, terlebih pada medan yang berupa tangga dengan kemiringan diatas 300. Metode dynamic window approach juga diimplementasikan untuk memudahkan robot menuju ke titik tujuan atau titik awal secara mandiri. Dari beberapa pengujian didapatkan hasil robot mampu melewati objek berupa gundukan pasir dengan ketinggian hinggan 40 cm dengan kemiringan diatas 300. Sedangkan jangauan yang mampu dilewati mampu mencapa 7 meter dengan kemiringan kurang dari 100. Dari pengujian juga didapatkan hasil dari 8 jenis peletakan obstacle yang berbeda, robot berhasil kembali ke titik awal dengan eror rata-rata sebesar 1.0513m

Evaluation of the Planning of a 150 kV Jabon Substation Grounding System with Simulation Software CYMGRD

Salah satu sistem proteksi dalam sistem kelistrikan adalah Sistem Pentanahan. Sistem Pentanahan Gardu Induk berfungsi untuk membatasi tegangan antar peralatan, antara peralatan dengan tanah dan meratakan gradien tegangan yang timbul di permukaan tanah saat terjadi gangguan/arus lebih. Sistem pentanahan menggunakan elektroda yang ditanam ke tanah, kemudian dihubungkan dengan peralatan/sistem gardu induk. Dalam sistem pentanahan terdapat parameter yang harus terpenuhi agar personil dan peralatan aman saat terjadi gangguan. Sistem pembumian yang buruk mengakibatkan masalah kesinambungan layanan dan personil dilokasi dapat terkena bahaya sengatan listrik. Jurnal ini berisi tentang evaluasi perencanaan sistem pentanahan pada Gardu Induk 150 kV Jabon dengan menggunakan sistem Grid-Rod. Kombinasi antara jumlah Grid dan Rod yang kedalaman penanaman konduktornya sesuai nilai tahanan jenis tanah area Gardu Induk 150 kV Jabon. Pada perencanaan sistem pembumian Gardu Induk ini didapat hasil, tahanan jenis tanah sebesar 30,71 Ω.m, ukuran konduktor yang digunakan sebesar 150 mm2. Dengan panjang konduktor grid (LC) sebesar 1916 meter dan panjang konduktor rod (LR) sebesar 67,1 meter dan ketebalan gravel 0.20 meter, didapat tegangan sentuh (Em) sebesar 551,40 volt, tegangan langkah (Es) sebesar 449,21 volt dan tahanan pentanahan (Rg) sebesar 0,226 Ω, perencanaan ini disumlasikan menggunakan software CYMGRD dan kesimpulannya perencanaanya memenuhi persyaratan dan aman untuk diterapkan.

Implementation of the K-Nearest Neighbor Algorithm for Identification of Orchid Flower Image

Phalaenopsis adalah bahasa latin dari bunga anggrek yang merupakan salah satu bunga yang banyak digemari masyarakat untuk menghiasi rumah mereka. Bunga anggrek memiliki banyak jenis yang mungkin banyak masyarakat hanya mengetahui jenisnya dari warnanya saja. Banyak yang kurang mengamati tentang bunga anggrek itu sendiri. Terkadang 1 warna terdiri dari beberapa jenis.yang sangat menonjol untuk membedakannya adalah dilihat dari kelopak bunga anggrek. Penelitian ini mengambil sampel 3 jenis bunga angrek, yaitu jenis Phalaenopsis Amabilis, Dendrobium Phalaenopsis, dan Phalaenopsis Violacea. Tahapan implementasi yang dilakukan adalah dengan melakukan preprocessing yang meliputi grayscale dan deteksi tepi Kirsch, selanjutnya proses identifikasinya dengan menerapkan algoritma K-Nearest Neighbor. Hasil yang dari penelitian ini antara lain telah dihasilkan sebuah aplikasi untuk deteksi bunga anggrek berdasarkan kelopak bunga dan didapatkan akurasi sebesar 86,7%. Besarnya akurasi yang didapatkan berpengaruh dari banyaknya data training dan data testing yang digunakan saat ujicoba.

IoT-Based Electric Vampire Remover to Overcome Electric Vampire On Electronic Equipment

Based on data from PLN, in 2020 the number of PLN customers has reached 77,19 million or increase of 3.59 million customers compared to 2019 which amounted to 73,6 million customers. Along with modernization in Indonesia, without realizing it there is still a lot of wasted electrical energy from electronic devices that are left on standby and not used or electric vampires. The purpose of this research created a tool to overcome the problem of electric vampires in electronic equipment in order to reduce the number of losses below the national electric losses of 8%. The implementation method used for the design and manufacture of the Electric Vampire Remover is the Research and Development (R&D) research method. The steps taken are: 1) analysis of tool requirements, 2) design of tool, 3) manufacture of tool in the laboratory, 4) testing of tool functions and performance, 5) concluding the results. These stages are conducted in cycles to get the best result. The result of the research is the creation of an Electric Vampire Remover which is functionally proven to be able to control electrical equipment properly. This tool can be operated stand-alone or based on internet network. The results showed that the tool was able to reduce losses caused by electric vampires by 99%. The application of this tool at home is able to save 36,908 kWh which is equivalent to Rp. 53,320.99/month in the fare class or R-1/1300 VA power.

Design of Tripod Auto Balance With Gyroscope Sensor

Dalam dunia fotografi tentunya tidak asing dari peralatan pendukung seperti tripod yang merupakan alat untuk membantu agar badan kamera bisa berdiri dengan tegak dan tegar. Dalam menggunakan tripod kamera tentunya harus mengatur kaki-kaki tripod secara manual agar tripod menjadi seimbang dan sejajar. Oleh karena itu penulis bertujuan membuat inovasi terhadap tripod yang secara otomatis menyesuaikan kaki-kakinya agar tripod dapat berdiri secara seimbang dengan memanfaatkan sensor gyroscope. Penelitian ini menggunakan metode pengembangan atau Research and Development (R&D). Adapun sumber data yang diperoleh adalah data-data primer dan sekunder dari proses realisasi. Data tersebut dakan dianalisa dengan metode interaktif. Selanjutnya perancangan sistem yang terdiri dari sensor MPU 6050 sebagai sensor pembaca kemiringan tripod. Untuk penggerak kaki tripod digunakanlah rangkaian motor stepper yang arah putaran dan kecepatannya diatur oleh driver A4988. Sebagai pengendali mikrokontroler, dipilih Arduino nano yang memakai pemrograman Bahasa C dengan menggunakan metode cut on-off sebagai penerapan dalam mencari keseimbangan tripod. Berdasarkan analisa di atas menghasilkan kesimpulan bahwa tripod dapat seimbang secara otomatis dengan memanfaatkan sensor gyroscope dan dalam berbagai permukaan, tripod mampu bertahan seimbang dengan kemiringan sudut maksimal 10°.

Practical Simulation Model-Based Measurement Power Factor Matlab / Simulink

Pembelajaran praktikum sangat dibutuhkan oleh mahasiswa agar dapat menerapkan dan mengintegrasikan pengetahuan serta keterampilan khusus yang telah dimiliki juga sebagai sarana untuk membuktikan teori secara ilmiah. Praktikum pengukuran power factor (pf) salah satu yang penting bagi mahasiswa program studi teknik elektro konsentrasi power system. Permasalahan timbul karena sejak pandemi, mahasiswa dibatasi bahkan dilarang untuk berkegiatan di kampus termasuk bengkel dan laboratorium. Solusi yang diusulkan adalah merancang model praktikum simulasi pengukuran pf menggunakan software Matlab/Simulink. Model praktikum harus dapat menggambarkan parameter system jaringan yang sesuai dengan praktikum laboratorium sehingga mahasiswa benar-benar dapat menerapkan dan membuktikan teori serta pengetahuan yang telah didapat. Hasil rancangan menunjukkan bahwa model praktikum berbasis Simulink dapat merepresentasikan alat praktikum sesungguhnya. Saat beban resistif nilai pf = 1. Saat beban resistif-induktif nilai pf turun berbanding terbalik dengan nilai induktansinya. Saat diberikan kompensasi dengan memasangkan kapasitor dengan nilai yang tepat nilai pf dapat naik kembali mendekati 1

Prototype Hybrid Thermal and Wind Power Generation System with Electric Stove and Exaust Fan

Termoelektrik generator (juga disebut Seebeck generator) adalah perangkat generator listrik yang mengkonversi panas (perbedaan suhu) langsung menjadi energi listrik, menggunakan fenomena yang disebut efek Seebeck. Jika ada dua bahan yang berbeda yang kemudian kedua ujungnya disambungkan satu sama lain dan terjadi perbedaan temperatur di antara kedua sambungan ini, maka akan terjadi arus listrik. Generator tenaga angin adalah pemanfaatan angin untuk menyediakan tenaga mekanik melalui turbin angin untuk menghidupkan generator listrik menjadi tenaga listrik. Pemanfaatan termoelektrik generator dan generator angin dengan penunjang mekanik, hardware dan software diharapkan mampu menghasilkan tegangan yang continue dan stabil agar memenuhi syarat sebagai sumber energi alternatif. Hasil dari uji coba prototype ini dengan melakukan percobaan, yang mana media sumber panas menggunakan kompor listrik DC dan penggerak generator angin menggunakan ujung baling-baling kipas yang dikopel, mampu menghasilkan tegangan >2 volt DC (hasil dari termoelektrik) dan >12 volt DC (hasil dari generator angin), tegangan tersebut di step-up dan di step-down menjadi =12 volt DC kemudian charging ke baterai lithium-ion, dari baterai lithium-ion di konversikan menggunakan inverter DC menjadi AC yang bisa dimanfaatkan untuk energi konvensional pengisian handphone atau penerangan rumah, tidak diperuntukkan untuk mensupplay peralatan elektronik TV, computer, radio dan lain-lain. Dalam pengujian termoelektrik generator dan generator angin, agar dapat dikelola menghasilkan output yang continue dan stabil menggunakan penunjang mikrokontroler arduino mega untuk mengontrol suhu dan RPM dari termoelektrik generator dan generator angin. Penelitian energi alternatif ini penting untuk dapat dikembangkan dan diterapkan, mengingat bahan bakar dari fosil yang diambil dari perut bumi lama kelamaan pasti akan berkurang. Diharapkan penelitian ini dapat memberikan solusi untuk perkembangan energi alternatif di masa depan.

Implementation of SOM (Self Organizing Maps) for Identification of Tomato Fruit Maturity

Tomat salah satu buah sekaligus sayuran dengan harga yang ekonimis dan sering kali kita jumpai. Harganya yang tidak terlalu mahal dan banyak mengandung vitamin dan mineral serta antioksidan yang tinggi, membuat tomat banyak dibeli dimasyarakat. Sehingga membuat petani buah tomat untuk terus meningkatkan mutu dan kualitas terhadap pelayanan kepada kosumen. Tetapi kadang banyak petani yang menjual buah tomatnya dengan kematangan yang tidak seragam, sehingga kadang yang sudah matang tertindih oleh yang mengkal atau mentah, sehingga banyak yang membusuk. Dari permasalahan ini, maka penulis ingin membuah sebuah aplikasi untuk memilah kematangan buah tomat mentah, mengkal dan matang. Penggunaan metode Self Organizing Map (SOM) ini bertujuan untuk melakukan pengelompokkan antara tomat yang mentah, mengkal dan matang. SOM tidak akan menghentikan proses iterasinya selama jumlah iterasinya belum mencapai target yang diharapkan. Hasil penelitian yang dihasilkan adalah sebuah aplikasi identifikasi kematangan buah tomat untuk mempermudah petani atau masyarakat luas dengan cepat. Implementasi pengujian identifikasi kematangan buah tomat ini adalah 91,11%.

Implementation of the Fuzzy Topsis Algorithm in the Scholarship Recommendation System

The scholarships given to the University of Muhammadiyah Sidoarjo include outstanding scholarships (PPA) and underprivileged scholarships (BBP). During the selection made by the university which has 9 faculties throughout the university by manual method. Although there are requirements and files that must be submitted during registration as a potential recipient, this still supports the objectivity of the selection being carried out. For this reason, it is necessary to have an innovation digitally in the selection process for this scholarship recipient. Selection system that was built practically, quickly, and accurately. For this reason, it is necessary to support the support of a client-server application and also the Fuzzy TOPSIS algorithm to determine the results of calculations and rankings based on the calculation value of each student who has been registered as a scholarship recipient. In this study, an application that is a client server has been made, where students can enter prospective scholarship recipients online. The application made has implemented the TOPSIS Fuzzy Algorithm for sorting or ranking. So that this selection work is considered faster, easier and has objective results based on the system. From the applications that have been made, 1,000 students have been tested with the composition of quotas on PPA scholarships as many as 370 and 875 for BBP scholarships. Of the 1000 data on registered students, 239 met the top ranking requirements which were declared PPA scholarship recipients. As well as the top 793 students as BBP scholarship recipients, a letter of recommendation will be printed automatically based on the information the student has received as a scholarship candidate. This trial application recommendation is for ± 3 minutes. With an average value of 77.60% satisfactory..

Community Analysis Sentiment Against Palestinian People with Naive Bayes Classification

Pada zaman teknologi 4.0 media social sangat pesat perkembangannya, ada yang menggunakan media social untuk berjualan, aksi pengumpulan dana, meberitakan kejadian secara live. Beberapa hari yang lalu, palestina mendapatkan agresi dari militer Israel sehingga jagad dunia mengetahui aksi yang sungguh sangat tidak terpuji yang dilakukan oleh militer Israel. Dari banyaknya informasi media online maka perlu dilakukan analisis sentiment terhadap agresi militer yang dilakukan kepada palestina. Data yang digunakan adalah salah satu platform media social yaitu Twitter. Penelitian ini dibuat untuk menganalisa tanggapan dari masyarakat dengan menggunakan data berupa tweet yang kemudian diklasifikasikan dengan metode naïve bayes. Berdasarkan tools yang digunakan adalah orange, maka didapatkan hasil sentiment positif 56%, sentiment negative 11% dan sentiment netral 33% dengan tingkatan akurasi 75%. Dari hasil tersebut telah membuktikan tingkat sentiment positif dari tweet masyarakat lebih besar dari pada tingkat sentiment negative bahkan netral.