Представлено обоснование использования оптико-электронной системы в качестве навигационно-измерительного комплекса. Проведен краткий анализ существующих систем навигации, применимых для беспилотного летательного аппарата, и предложен алгоритм обеспечения системы видеонаблюдения в режиме счисления координат с помощью системы технического зрения. Задачу счисления координат БЛА с использованием видеопоследовательностей изображений земной поверхности можно решить с высокой точностью с помощью бинокулярной СТЗ. Однако в случае выхода из строя одной из камер определение координат местоположения будет продолжаться с достаточной точностью для решения поставленной задачи. А недостаток измерительных средств обеспечивается за счет использования 6 особых точек земной поверхности. Поэтому предложен алгоритм определения местоположения с помощью монокулярной системы технического зрения. Для решения задачи определения местоположения выделяются и определяются координаты особых точек на изображении поверхности. Для нахождения особых точек была выполнена обработка оцифрованного изображения методом FAST-9. Так как изображение получается цветным, то процедура нахождения особых точек является надежным путем применения метода FAST-9 для двух или даже трех цветовых компонент. Данная процедура позволяет достигнуть высокой точности определения счисляемых координат БЛА. Для решения задач счисления координат предпочтительно использование методов простых итераций, Брауна или Ньютона
We present the rationale for the use of an optoelectronic system as a navigation-measuring complex. We carried out a brief analysis of existing navigation systems applicable to an unmanned aerial vehicle and propose an algorithm for providing a video surveillance system in the reckoning mode using a vision system. The problem of reckoning UAV coordinates using video sequences of images of the earth's surface can be solved with high accuracy using a binocular TVS. However, in case of failure of one of the cameras, the determination of the coordinates of the location will continue with sufficient accuracy to solve the task. And the lack of measuring instruments is ensured through the use of 6 special points of the earth's surface. Therefore, we propose an algorithm for determining the location using a monocular vision system. To solve the problem of determining the location, we selected and determined the coordinates of the singular points on the surface image. To find the special points, we processed the digitized image using the FAST-9 method. Since the image is obtained in color, the procedure for finding special points is reliable by applying the FAST-9 method for two or even three color components. This procedure allows you to achieve high accuracy in determining the reckoning coordinates of the UAV. To solve problems of reckoning coordinates, it is preferable to use the methods of simple iterations, Brown or Newton
COORDINATED USE OF VISUAL ODOMETRY AND LANDMARKS FOR NAVIGATION OF MOBILE GROUND VEHICLES
