Perancangan Kendali Formasi pada Multi-Robot Roda Omni dengan Kemampuan Menghindari Tabrakan

Pada makalah ini dirancang sebuah kendali formasi terdistribusi menggunakan multi-robot roda omni (Omni Directional Wheel Mobile Robot, OMR) dengan kemampuan menghindari tabrakan antar OMR saat membentuk sebuah formasi. Kendali formasi menggunakan algoritme konsensus yang terdiri atas empat buah layer, yaitu layer tracking, layer konsensus, layer behavior, serta layer fisik robot. Layer tracking digunakan untuk mengarahkan posisi OMR pada virtual center yang telah ditentukan. Pada layer konsensus dirancang pengendali pada tingkat robot. Pengendali ini merupakan penjabaran dari algoritme konsensus. Layer behavior digunakan untuk menambah metode penghindar tabrakan antar OMR saat membentuk formasi. Penghindar rintangan menggunakan metode Stipanovic. Pada layer fisik robot, digunakan OMR dengan konfigurasi tiga buah roda omni. OMR yang digunakan berjumlah empat buah. Pengendali yang telah dirancang disimulasikan dengan menggunakan peranti lunak MATLAB. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali yang diterapkan pada OMR telah berhasil membentuk formasi yang diinginkan, yaitu persegi dan belah ketupat, serta dalam perjalanan membentuk formasi tersebut, setiap OMR dapat menjaga jarak sehingga tidak terjadi tabrakan dengan berbagai topologi komunikasi dan bentuk formasi.

Quadratic Singular Perturbation Problems With Nonmonotone Transition Layer Properties

In this article, we consider the quadratic singular perturbation problems with Nonmonotone Transition Layer Properties. Under certain conditions, solutions are shown to exhibit nonmonotone transition layer behavior at turning point t=0. The formal approximation of problems is constructed using composite expansions, and then approximation solutions of left and right sides at t=0 are joined by joint method which exhibits spike layer behavior and boundary layer behavior respectively. As a result, an approximate solution is formed which exhibits nonmonotone transition layer behavior. In addition, the existence and asymptotic behavior of solutions are proved by the theory of differential inequalities.

Representativeness of the Arosa/Davos Measurements for the Analysis of the Global Total Column Ozone Behavior

The study investigates the representativeness of the total column ozone (TCO) measurements from the ground-based instruments located at the Arosa/Davos stations in Switzerland to analyze the global ozone layer behavior in the past and future. The statistical analysis of the satellite and model data showed a high correlation of the ground-based TCO data with the near-global and northern hemisphere annual mean TCO for the 1980–2018 period. Addition of the Arosa/Davos TCO data as a proxy to the set of standard explanatory variables for multiple linear regression analysis allows estimating the TCO behavior from 1926 up to the present day. We demonstrate that the real-time measurements and high homogeneity level of the Arosa/Davos TCO time series are also beneficial for quick estimates of the future ozone layer recovery.