Τα τελευταία χρόνια, λόγω της αυξημένης ζήτησης σε υπολογιστική ισχύ σε συνδυασμό με την απαίτηση για μεταφερσιμότητα (portability) παρατηρείται μια μεγάλη αύξηση του πεδίου που βρίσκουν εφαρμογή τα Ενσωματωμένα Συστήματα. Ως Ενσωματωμένο Σύστημα (ΕΣ) μπορεί να οριστεί ένα σύστημα - περιορισμένου φυσικού μεγέθους - ειδικού σκοπού το οποίο επιτελεί μία συγκεκριμένη και προκαθορισμένη εργασία. Μάλιστα, αναλόγως με τους χρονικούς περιορισμούς της εφαρμογής χωρίζονται σε δύο μεγάλες κατηγορίες, σε αυτά που πρέπει να αντεπεξέλθουν αυστηρά σε εφαρμογές πραγματικού χρόνου (hard real time embedded) και σε εκείνα τα οποία είναι πιο χαλαρά σε σχέση με τους χρονικούς περιορισμούς (soft real time embedded). Για να εκτελέσει την εργασία του, το ΕΣ είναι συνήθως εφοδιασμένο με έναν μικροελεγκτή ή ακόμη και μικροεπεξεργαστή και έχει όσο το δυνατόν μικρότερες απαιτήσεις ενέργειας και σχετικά χαμηλό κόστος. Συνεπώς, αντί για την επιλογή ενός γενικής χρήσης συστήματος, προτιμάται για συγκεκριμένες εφαρμογές, η χρήση ενός συστήματος που μπορεί να εκτελέσει αποκλειστικά και μόνο μια συγκεκριμένη εργασία αλλά είναι μικρό σε μέγεθος, έχει χαμηλή κατανάλωση ισχύος, αυξημένες χρονικές απαιτήσεις και το κόστος του είναι χαμηλό. Με την ολοένα αυξανόμενη χρήση των ΕΣ, υπάρχει μια μετατόπιση των εφαρμογών από το πεδίο του καθαρού λογισμικού που εκτελείται σε υλικό γενικής χρήσης (pure software on general purpose hardware) σε αυτό της συνύπαρξης εξειδικευμένου υλικού/λογισμικού (dedicated hardware). Στη μετατόπιση αυτή έχει βοηθήσει σημαντικά και η εξέλιξη του προγραμματιζομένου υλικού και πιο συγκεκριμένα των FPGA (Field Programmable Gate Arrays), που αποτελούν μονάδες υλικού που επιτρέπουν τον εσωτερικό προγραμματισμό του υλικού τους, ώστε να επιτελείται μια συγκεκριμένη εργασία. Έτσι, ο προγραμματισμός περνάει σε ένα νέο επίπεδο, στο οποίο ο προγραμματιστής πια δεν καλείται να γράψει κώδικα που θα εκτελεστεί σε ένα συγκεκριμένο επεξεργαστή αλλά ο κώδικας περιγράφει το ίδιο το εξειδικευμένο υλικό. Η περιγραφή αυτή γίνεται με ειδικές γλώσσες περιγραφής υλικού (Hardware Description Languages - HDL), με κυριότερες τις Verilog και VHDL. Η συγκεκριμένη διατριβή έχει ως αντικείμενο την υλοποίηση σε υλικό (FPGA) κατάλληλων αλγορίθμων που προσθέτουν "ευφυΐα" σε ένα ΕΣ, μέσω της αναγνώρισης προτάσεων που ανήκουν σε γραμματικές χωρίς συμφραζόμενα καθώς και την αναγνώριση και υπολογισμό των αντίστοιχων κατηγορημάτων για προτάσεις που ανήκουν σε κατηγορικές γραμματικές. Ως γραμματική ορίζεται ένα σύστημα από κανόνες παραγωγής συμβολοσειρών. Οι κατηγορίες των γραμματικών, όπως έχουν οριστεί από τον Chomsky, ποικίλλουν αλλά στη συγκεκριμένη εργασία θα χρησιμοποιηθούν οι γραμματικές χωρίς συμφραζόμενα και μια επέκταση αυτών, οι κατηγορικές γραμματικές. Για τη συντακτική αναγνώριση μιας πρότασης, υπάρχουν κατάλληλοι αλγόριθμοι που ελέγχουν εάν η πρόταση ανήκει σε μια δοσμένη γραμματική ή όχι. Οι αλγόριθμοι αυτοί, που απλώς απαντούν δυαδικά με ένα ναι ή ένα όχι για κάθε πρόταση, ονομάζονται αναγνωριστές (recognizer). Στην περίπτωση που κατά τη διάρκεια της αναγνώρισης, παράγεται και το συντακτικό δέντρο αναγνώρισης (parse tree) για τη συγκεκριμένη πρόταση, τότε ο αλγόριθμος ονομάζεται συντακτικός αναλυτής (parser). Επιπλέον, προτείνεται ένα σύστημα για την αυτόματη παραγωγή ευφυών ΕΣ. Αντί να περιγράφεται το ΕΣ με τις κλασικές γλώσσες Verilog και VHDL περιγράφεται σε υψηλότερο δηλωτικό επίπεδο με τη χρήση του συμβολισμού των κατηγορικών γραμματικών. Η υλοποίηση των κατηγορικών γραμματικών βασίζεται στην παράλληλη υλοποίηση του αλγορίθμου του Earley και αποτελεί επέκταση του τελευταίου, επιτρέποντας την υλοποίησή του με μικρότερες απαιτήσεις χώρου αλλά και χρονικές απαιτήσεις. Επιπλέον, έχει επεκταθεί κατάλληλα ο αλγόριθμος προκειμένου να μπορεί να χειρισθεί και κατηγορικές γραμματικές και να υπολογίζει τα αντίστοιχα κατηγορήματα, που καθορίζουν τη σημασιολογία της γραμματικής. Για τον υπολογισμό των κατηγορημάτων, είναι απαραίτητη η ύπαρξη κάποιας μονάδας που να εκτελεί τις αναγκαίες πράξεις. Κατά τη διάρκεια της συγκεκριμένης εργασίας, έγινε χρήση διαφορετικών αρχιτεκτονικών για τη συντακτική ανάλυση και τον υπολογισμό των κατηγορημάτων. Συγκεκριμένα, για τον υπολογισμό των κατηγορημάτων - και ανάλογα με τις απαιτήσεις σε υπολογιστική ισχύ και μέγεθος - επιλέγεται ενίοτε η χρήση μικροελεγκτή, η χρήση εξωτερικού μικροεπεξεργαστή γενικής χρήσης, η χρήση εσωτερικού μικροεπεξεργαστή γενικής χρήσης και τελικά η χρήση επεξεργαστή εξειδικευμένης χρήσης ειδικά σχεδιασμένου για τις ανάγκες κάθε εφαρμογής.
Two Open Solutions for Industrial Robot Control: The Case of PUMA 560