ABSTRACTThis research has a theoretical approach based on the stoic principle that happiness and self-fulfillment are natural consequences of right attitudes. It is possible to change the will to suit the world and live sick and happy, in peril and yet happy, stating an individual desire completely autonomous and deterministic. This presupposes not an apathetic fatalism, but a moral resistance to better face the hardships of life. When faced with setbacks of destiny a stoic believes in an extreme personal freedom to ally with this almost absolute determinism. These are congruent principles to health care models for strengthening and supporting people in chronic conditions. A literature review of three important works of the Stoic School (Encheiridion and The Discourses, by Epictetus, and Moral Letters to Lucilius, by Seneca) was performed. The search words "health, disease, choice, discipline," with its English correspondents, were utilized for the selection of texts, interpreted by discourse analysis. It was sought a contribution to Public Health towards the management of chronic conditions, the silent epidemic of XXI century. As results some principles are presented converging to notions of selfcare and shared care for chronic conditions, primarily focused on the autonomy and discipline of users to manage their health. It is proposed the application of these principles to treatment planning in programs for chronic conditions, whether for ill patients or in special conditions of health, such as adolescence, disabilities, pregnancy, etc. Under this point of view these principles could be extended to health professionals because their work routine also features a chronic condition. That could benefit individuals, healthcare systems and society as a whole.RESUMOEsta pesquisa tem um enfoque teórico, baseada no princípio estoico de que felicidade e realização pessoal são consequências naturais de atitudes corretas. É possível alterar a vontade para se adequar ao mundo e viver doente e feliz, em perigo e ainda assim feliz, afirmando um desejo individual completamente autônomo e determinista. Isto não pressupõe um fatalismo apático, mas sim uma resistência moral para melhor enfrentar as agruras da vida. Ao deparar-se com os revezes do destino um estoico acredita em sua extrema liberdade pessoal para aliar-se a esse determinismo quase absoluto. Tais princípios são coerentes com modelos de atenção à saúde para o fortalecimento e apoio às pesso-as em condições crônicas. Foi realizada uma revisão bibliográfica de três importantes obras da Escola Estoica (En-cheiridion e The Discourses, de Epicteto, e Moral Letters to Lucilius, de Sêneca). Foram utilizadas as palavras de busca “saúde, doença, escolha, disciplina”, com suas correspondentes em inglês, para a seleção dos textos, interpreta-dos por análise do discurso. Buscou-se uma contribuição para a Saúde Coletiva, direcionada para o manejo das condi-ções crônicas, a epidemia silenciosa do século XXI. Como resultados são apresentados alguns princípios convergentes com noções de autocuidado e cuidado compartilhado, focados principalmente na autonomia e disciplina da pessoa usuária para monitorar a sua saúde. Propõe-se a aplicação desses princípios aos programas de atenção às condições crônicas, seja para portadores de doenças ou pessoas em condições especias de saúde, tais como adolescência, inca-pacidades, gravidez, etc. Sob este ponto de vista esses princípios poderiam ser estendidos aos profissionais de saúde, pois sua rotina de trabalho também caracteriza uma condição crônica. Disso poderiam beneficiar-se indivíduos, siste-mas de saúde e a sociedade como um todo.
Optimization-Based Online Initialization and Calibration of Monocular Visual-Inertial Odometry Considering Spatial-Temporal Constraints