Rancang Bangun Mesin CNC (Computer Numerical Control) Laser dengan Metode Design for Assembly

CNC Laser (Computer Numerical Control) adalah alat yang memiliki fungsi untuk mengukir/mencetak berbagai tulisan dan kaliqrafi secara otomatis berdasarkan media yang digunakan seperti Acrilic, Fiber, Almunium, dan kayu. Perancangan CNC laser menggunakan metode Design For Assembly Boothroyd (DFA), G-Code, dan Closed Loop System (Loop Tertutup). Kelebihan metode DFA yaitu mengestimasikan pengurangan waktu perakitan. Metode G-Code lebih ke menyatukan gerakan yang akan di lakukan mesin, seperti bergeser ke titik A, titik B. Kemudian pada metode Closed Loop System (Loop Tertutup) bekerja mengirim sinyal umpan balik ke pengendali untuk mengecilkan kesalahan sistem. Hasil pengujian dari komponen pada masing-masing alat secara keseluruhan berupa input dan output menjadi kesatuan alat mesin CNC laser cutting dan engraver. Software GRBL dihubungkan pada CNC shild. GRBL mengirim G-Code ke arduino dan menerjemahkan isi dari G-Code satu persatu untuk menghasilkan pergerakan motor stepper dan cahaya laser. Telah didapatkan sistem pengontrolan mesin laser engravir yang bisa menggerakkan mesin kearah dua sumbu X dan Y, yang tersusun dari beberapa komponen yaitu komputer, kontroler arduino nano, motor stepper, laser module, power supplay dan emergency stop. Pengujian laser engraver dilakukan dengan medium plywood dan berbagai pola gambar. Hasil pengujian menunjukkan alat dapat bekerja sesuai dengan pola gambar yang ada.CNC Laser (Computer Numerical Control) tools that have a function to automatically engrave / print various writings and kaliqrafi based on the media used such as Acrilic, Fiber, Aluminum, and wood. CNC laser design uses the Design For Assembly Boothroyd (DFA), G-Code, and Closed Loop System (Closed Loop) method. The advantage of the DFA method is that it estimates the reduced assembly time. The G-Code method is more about unifying the movements that the machine will do, such as moving from point A to point B. Then the Closed Loop System method works to send a feedback signal to the controller to minimize system errors. The test results of the components on each tool as a whole are in the form of input and output into a unity of the CNC laser cutting and engraver machine tool. GRBL software is linked to the CNC shild. The GRBL sends the G-Code to the Arduino and translates the contents of the G-Code one by one to produce stepper motor movement and laser light. A schematic of a laser engraving machine control system that is able to move the machine towards two axes X and Y, which is composed of several components, namely a computer, Arduino nano controller, stepper motor, laser module, power supply and emergency stop. Laser engraver testing was carried out using plywood and various image patterns. The test results show that the tool can work in accordance with existing image patterns.

Rancangan Catu Daya Cadangan SRAM Pada Z80 Trainer

Z80 Trainer banyak digunakan dalam praktikum maupun alat bantu peraga terkait pembelajaran mikroprosesor. Dalam penggunaannya, Z80 Trainer menggunakan keypad untuk menulis kode sumber secara manual dan selanjutnya disimpan dalam memori secara volatile. Masalah yang sering terjadi adalah putusnya pasokan daya ke Z80 Trainer sehingga program yang telah ditulis tidak tersimpan dan harus ditulis kembali. Penelitian ini ditujukan untuk merancang dan mengontrol catu daya cadangan untuk SRAM di Z80 Trainer menggunakan baterai, yang mampu mendeteksi terputusnya suplai daya dari tegangan listrik PLN untuk memastikan bahwa data dan program yang telah ditulis dan tersimpan di memori tidak terhapus. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode eksperimen dan perancangan alat yang dilaksanakan dilaboratorium. Penelitian ini telah menghasilkan alat yang dapat mengontrol catu daya cadangan berasal dari baterai melalui rangkaian switching control unit untuk SRAM di Z80 Trainer. Hasil pengujian unjuk kerja mendapati bahwa alat yang telah dibuat dapat mengontrol atau mengatur catu daya di SRAM disaat catu daya utama PLN terputus selama kurang lebih 26 hari dengan memakai baterai Li-Ion tipe 18650 berkapasitas 3000 mAh. Pengujian lama waktu penggunaan alat d kondisi normal menggunakan catu daya cadangan mendapatkan hasil sekitar ±20 jam.Z80 Trainer is widely used in practicum and teaching aids related to microprocessor learning. In use, the Z80 Trainer uses a keypad to write source code manually and then stored in volatile memory. The problem that often occurs is that the power supply to the Z80 Trainer is cut off so that the written program is not saved and has to be rewritten. This research is designed to build and control a backup power supply for SRAM on the Z80 Trainer using a battery, which can meet the power supply cut off from the PLN mains voltage to ensure that data and programs that have been written and stored in memory are not deleted. The method used in this research is the experimental method and the design of the tools carried out in the laboratory. This research has produced a tool that can control the backup power supply coming from the battery via a circuit of the switching control unit for the SRAM on the Z80 Trainer. The test results prove that the tool that has been made can control or build power in SRAM when the main power supply is cut off for less than 26 days using a Li-Ion battery type 18650 with a capacity of 3000 mAh. Testing the length of time to use the tool under normal conditions using a backup power supply to get the result of about ± 20 hours.

DCT Untuk Ekstraksi Fitur Berbasis GLCM Pada Identifikasi Batik Menggunakan K-NN

Batik merupakan kain yang dibuat khusus, batik sendiri terbilang unik karena memiliki motif tertentu yang dibuat berdasarkan unsur budaya dari daerah asal batik itu dibuat. setiap motif dan warna batik berbeda-beda sehingga sulit untuk dikenali asal dari motir batik itu sendiri. penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan hasil ektraksi fitur pada identifikasi motif batik. metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah Discrete Cosine Transform bertujuan untuk meningkatkan hasil ektraksi fitur Gray Level Co-Occurrence Matrix untuk mendapatkan hasil akurasi identifikasi motif batik yang lebih baik, sedangkan untuk mengetahui nilai kedekatan antara data training dengan data testing citra batik akan menggunakan K-Nearest Neighbour berdasarkan nilai ekstraksi fitur yang diperoleh. dalam eksperimen ini dilakukan 4 kali percobaan berdasarkan sudut 0°, 45°, 90°, dan 135° pada nilai k=1, 3, 5, 7, dan 9. sementara itu, untuk menghitung tingkat akurasi dari klasifikasi KNN akan menggunakan confusion matrix. Dari uji coba yang di lakukan dengan menggunakan jumalah data training sebanyak 602 citra dan data testing 344 citra terhadap semua kelas berdasarkan sudut 0°, 45°, 90°, dan 135° pada nilai k=1, 3, 5, , dan 9 akurasi tertinggi yang diperoleh DCT-GLCM ada pada sudut 135° dengan nilai k=3 sebesar 84,88% dan yang paling rendah ada pada sudut 0° dengan nilai k=7 dan 9 sebesar 41,86%. Sedangkan hasil uji dengan hanya mennggunakan GLCM akurasi tertinggi ada pada sudut 135° dengan nilai k=1 sebesar 77,90% dan yang paling rendah ada pada sudut 90° dengan nilai k=7 sebesar 40,69%. Dari hasil uji coba yang dilakukan menunjukkan bahwah DCT bekerja dengan baik untuk meningkatkan hasil ekstraksi fitur GLCM yang dibuktikan dengan hasil rata-rata akurasi yang diperoleh.Batik is a specially made cloth, batik itself is unique because it has certain motifs that are made based on cultural elements from the area where the batik was made. each batik motif and color is different so it is difficult to identify the origin of the batik motir itself. This study aims to improve the feature extraction results in the identification of batik motifs. The method used in this research is Discrete Cosine Transform, which aims to increase the extraction of the Gray Level Co-Occurrence Matrix feature to obtain better accuracy results for identification of batik motifs, while to determine the closeness value between training data and batik image testing data will use K- Nearest Neighbor based on the feature extraction value obtained. In this experiment, 4 experiments were carried out based on angles of 0 °, 45 °, 90 °, and 135 ° at values of k = 1, 3, 5, 7, and 9. Meanwhile, to calculate the level of accuracy of the KNN classification, confusion matrix will be used. . From the trials carried out using the total training data of 602 images and testing data of 344 images for all classes based on angles of 0 °, 45 °, 90 °, and 135 ° at values of k = 1, 3, 5, and 9 accuracy The highest obtained by DCT-GLCM was at an angle of 135 ° with a value of k = 3 of 84.88% and the lowest was at an angle of 0 ° with values of k = 7 and 9 of 41.86%. While the test results using only GLCM, the highest accuracy is at an angle of 135 ° with a value of k = 1 of 77.90% and the lowest is at an angle of 90 ° with a value of k = 7 of 40.69%. From the results of the trials conducted, it shows that the DCT works well to improve the results of the GLCM feature extraction as evidenced by the average accuracy results obtained.

Tempat Sampah Pintar Berbasis Internet of Things (IoT) Dengan Sistem Teknologi Informasi

Mengangkat dari permasalahan sampah yang berserakan di sekitar area tong sampah, permasalahan tersebut kini dapat di tangani dengan sebuah penelitian tentang tempat sampah pintar. Metode yang digunakan adalah eksperimen dan perancangan dimana pengujian dilakukan terhadap jarak sensor, ketinggian sampah dan respon data terhadap web server. Tempat sampah ini menggunakan teknologi raspberry pi dan internet of things (IoT) yang bersifat berbasis website. Sistem akan dibuat dari rangkaian pendukung yaitu, sensor HC-SR04 sebagai pendeteksi objek dan data sampah. Sementara itu, pada output di gunakan motor servo sebagai penggerak penutup tong sampah, selain itu terdapat Web server sebagai pengecekan data sampah dari jarak jauh. Pada bagian selanjutnya terdapat pula output berupa LED sebagai pemberi tahu keadaan tong sampah ketika penuh atau kosong secara langsung. Hal ini dapat membantu tingkat kesadaran masyarakat dalam hal membuang sampah tidak pada tempatnya. Hasil yang diperoleh dalam penelitian ini adalah buka tutup tong sampah dengan setingan perangkat lunak lebih kecil dari 60 cm terbuka dan lebih besar dari 60 cm tidak terbuka. Selanjutnya hasil pendeteksia sensor terhadap level sampah 8 cm level penuh, 21-28 cm level setengah dan 48 cm level kosong. Dan hasil pengiriman data ke web server semua level sampah terdeteksi sudah sesuai. Taking the problem of garbage scattered around the trash can area, this problem can now be handled with a study on smart trash cans. The method used is experimental and design where testing is carried out on sensor distance, waste height and data response to the web server. This trash can uses raspberry pi technology and internet of things (IoT) which is website-based. The system will be made from a series of supports, namely the HC-SR04 sensor as object detection and garbage data. Meanwhile, at the output, a servo motor is used to drive the trash can cover, besides that there is a Web server for checking waste data remotely. In the next section there is also an output in the form of an LED as a direct notification of the state of the trash can when it is full or empty. This can help the level of public awareness in terms of disposing of waste inappropriately. The results obtained in this study are open and close trash cans with software settings smaller than 60 cm open and larger than 60 cm not open. Furthermore, the sensor detection results for the waste level of 8 cm full level, 21-28 cm half level and 48 cm empty level. And the results of sending data to the web server, all levels of waste detected are appropriate.

Rancang Bangun Alat Peringatan Dini Dan Informasi Lokasi Kebakaran Berbasis Arduino Uno

Bahaya kebakaran adalah bahaya yang diakibatkan oleh adanya ancaman potensial dan derajat terkena pancaran api sejak dari awal terjadi kebakaran hingga penjalaran api, asap dan gas yang ditimbulkan. Kebakaran adalah terjadinya api yang tidak dikehendaki. Proses informasi adanya kebakaran pada umumnya masih memakai cara manual, hal ini dilakukan karena belum memanfaatkan kecanggihan teknologi yang sekarang ini sangat berkembang pesat. Informasi kebakaran ini kurang cepat dan tepat khususnya pada satuan pemadam kebakaran. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sistem yang dapat digunakan untuk menginformasikan kebakaran dengan cepat beserta informasi lokasi pada tempat terjadinya kebakaran. Metode yang digunakan dalam penelitian ini yaitu metode eksperimen dan perancangan baik dalam pembuatan perangkat keras serta perangkat lunak pendukungnya. Perangkat kerasnya menggunakan sensor api, sensor asap dan sensor suhu, dan menginformasikan melalui modul GSM serta modul GPS untuk membaca koordinat lokasi kebakaran. Hasil dari perancangan alat peringatan dini dan informasi lokasi kebakaran berbasis arduino uno bekerja dengan baik. Pada alat pengirim, saat kondisi ada api, ada asap dan suhu diatas 50 derajat alat mengirimkan sms untuk menyalakan alat penerima dan sms link google maps lokasi kebakaran. Pada alat penerima, saat alat menerima sms dari alat pengirim, alat akan menyalakan buzzer. Alat bekerja sesuai dengan yang telah direncanakan dan bisa digunakan untuk mendeteksi adanya kebakaran. Fire hazard is a danger that is caused by the potential threat and the degree of exposure to fire from the start of a fire to the spread of fire, smoke, and the gas it causes. Fire is a fire incident that is not desired. In general, the information process for fires still uses the manual method, this is done because it has not taken advantage of the sophistication of technology which is now very rapidly developing. This fire information is not fast and accurate, especially for fire fighting units. The purpose of this research is to design a system that can be used to quickly inform fires along with location information at the scene of the fire. The method used in this research is the experimental method and design both in hardware and supporting software. The hardware uses fire sensors, smoke sensors, and temperature sensors, and informs via GSM module as well as the GPS module to read the coordinates of the fire location. The results of the design of early warning tools and fire location information based on Arduino Uno worked well. On the sending device, when there is a fire, there is smoke and the temperature is above 50 degrees, the device sends an SMS to the receiving device and the SMS link on the google maps location of the fire. On the receiving device, when the device receives an SMS from the sending device, the device will create a buzzer. The tool works as planned and can be used to check for fires.

Klasifikasi Usia Berdasarkan Citra Wajah Menggunakan Algoritma Artificial Neural Network dan Gabor Filter

Pengklasifikasian kelompok usia dibangun berdasarkan ciri-ciri dari fitur wajah. klasifikasi usia berdasarkan citra wajah perlu dilakukan dengan lebih akurat agar dapat berguna dalam sistem pengenalan usia manusia. Beberapa kesulitan dalam pengenalan wajah yang sering muncul karena variabilitas wajah seperti ekspresi, penuaan, variasi kumis dan sebagainya. Metode filter gabor dikenal sebagai detektor ciri yang sukses serta memiliki kemampuan mengeliminasi parameter variabilitas wajah yang pada metode lainnya sering menggangggu dalam proses pengenalan. Dengan menggunakan metode Gabor filter yang terbukti handal digunakan untuk memecahkan masalah agar pengenalan usia berdasarkan wajah dapat dilakukan dengan lebih akurat. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penerapan metode Gabor Filter dan Artificial Neural Network pada masalah pengenalan usia berdasarkan citra wajah berhasil mendapatkan akurasi yaitu sebesar 83% dengan menggunakan pengujian Confusion Matrix. Dengan demikian penerapan metode Gabor Filter dan Artificial Neural Network pada masalah pengenalan usia berdasarkan citra wajah cukup akurat, dan dapat diimplementasikan. Kata kunci: Klasifikasi Usia, Wajah, ANN, Gabor Filter. Classification of age groups is built on the characteristics of facial features. Age classifications based on facial images need to be done more accurately in order to be useful in the human age recognition system. Some difficulties in facial recognition that often arise due to facial variability such as expression, aging, mustache variations and so on. Gabor filter method is known as a successful feature detector and has the ability to eliminate facial variability parameters which in other methods often interfere in the recognition process. By using the Gabor filter method which is proven to be reliable it is used to solve problems so that face recognition based on faces can be done more accurately. The results showed that the application of the Gabor Filter and Artificial Neural Network method on the problem of age recognition based on face images managed to get an accuracy of 83% using the Confusion Matrix test. Thus the application of the Gabor Filter and Artificial Neural Network method to the problem of age recognition based on face images is quite accurate, and can be implemented.Keywords: Age Classification, Face, ANN, Gabor Filter

SIG Lokasi UMKM Berbasis Android

Dinas Koperasi dan Usaha Mikro, Kecil dan Menengah Kabupaten Gorontalo sebagai unit pelaksana tugas daerah yang memiliki tugas untuk melakukan pembinaan dan pengembangan usaha mikro, kecil dan menengah di Kabupaten Gorontalo. Dalam melaksanakan tugas tersebut melakukan berbagai kegiatan salah satunya adalah melakukan pendataan usaha mikro, kecil dan menengah serta mensosialisasikan ke masyarakat. Dalam artikel ini, permasalahan yang timbul adalah belum tersedianya sistem informasi yang memadai kepada masyarakat tentang usaha mikro, kecil dan menengah sehingga masyarakat mengalami kesulitan mengetahui lokasi dari usaha kecil dan menengah. Tujuan dari artikel ini adalah merancang sistem informasi geografis untuk menentukan lokasi usaha mikro, kecil dan menengah berbasis android yang dapat diakses oleh masyarakat sehingga dapat memudahkan masyarakat mengetahui lokasi dari usaha mikro, kecil dan menengah yang ada di Kabupaten Gorontalo dan dapat diakses oleh masyarakat yang membutuhkan layanan informsi secara global. Artikel ini menggunakan metode Research and Development atau yang dikenal dengan metode penelitian dan pengembangan. Hasil pengujian dengan menggunakan test case membuktikan bahwa pengembangan sistem informasi geografis untuk menentukan lokasi usaha mikro, kecil dan menengah berbasis android ini lebih efektif dan efisien dengan pengujian yaitu V (G)= 14 – 12 + 2 = 4; V (G) = 3 + 1 = 4; dan Cyclomatic Complexity (CC) = R1, R2, R3, R4 = 4. Kata Kunci: SIG, UMKM, Android The Office of Cooperatives and Micro, Small and Medium Enterprises in Gorontalo as a regional task implementing unit that has the task of developing and developing micro, small and medium businesses in Gorontalo Regency. In carrying out this task, a number of activities are carried out, one of which is collecting data on micro, small and medium enterprises and to socialize to the community. In this article, the challenge that arises is the unavailability of an adequate information system for the community about micro, small and medium enterprises so that people have difficulty understanding the location of small and medium businesses. The purpose of this article is to discuss geographic information systems to determine the location of android-based micro, small and medium businesses that can be accessed by the community so that it can make it easier for the public to find out the location of micro, small and medium businesses in Gorontalo District and can be accessed by people who need it global information services. This article uses the Research and Development method or what is known as the research and development method. The test results using test cases prove the development of information systems to determine the location of micro, small and medium businesses based on Android is more effective and efficient with testing namely V (G) = 14-12 + 2 = 4; V (G) = 3 + 1 = 4; and cyclomatic complexity (CC) = R1, R2, R3, R4 = 4. Keywords: GIS, UMKM, Android

Sistem Informasi Jasa Pemesanan Percetakan Berbasis Android

Percetakan Mufidah Digital Printing setiap bulannya melayani order pencetakan, yang menjadi permasalahan selama ini adalah proses pelayanan kepada pelanggan yang akan melakukan order jasa percetakan tidak dapat terlayani dengan cepat hal ini karena banyaknya pelanggan serta ruang yang tersedia tidak terlalu luas dan pelanggan harus mendatangi Percetakan Mufidah Digital Printing untuk melakukan order pencetakan. Tujuan dari artikel ini untuk merancang sistem informasi jasa pemesanan percetakan berbasis android pada Percetakan Mufida Digital Printing Kota Gorontalo untuk memudahkan pelanggan melakukan pemesanan percetakan. Dalam merancang aplikasi ini menggunakan bahasa UML (Unified Modelling Language) dan diimplementasikan dengan menggunakan Android Studio, PHP dan MySQL. Metode yang digunakan adalah penelitian deskriptif yang berusaha menggambarkan dan menginterpretasi objek sesuai dengan apa adanya, di dalamnya terdapat upaya mendeskripsikan, mencatat, analisa, dan menginterprestasikan kondisi-kondisi yang saat ini terjadi atau ada. Berdasarkan hasil pengujian dengan menggunakan test case membuktikan bahwa sistem informasi jasa pemesanan percetakan berbasis android pada mufida digital printing ini lebih efektif dan efisien dibandingkan secara manual. Hasil pengujian: V (G) = 20 – 17 + 2 = 5, V (G) = 4 + 1 = 5, Cyclomatic Complexity (CC) = R1, R2, R3,R4,R5= 5. Diperoleh kesimpulan bahwa desain system informasi jasa pemesanan percetakan berbasis android dapat memudahkan konsumen untuk melakukan order percetakan dengan kelebihan fitur tambahan berupa notifikasi untuk pelanggan sehingga mempermudah proses produksi dari order cetakan yang dilakukan.Kata Kunci : Sistem Informasi, Mufida , android, php, mysql Printing of Mufidah Digital Printing every month serving printing orders, which has been a concern so far is the process of service to customers who will order printing services cannot be served quickly because this Mufidah Digital Printing customers make printing orders. The purpose of this article is to open an android-based printing order ordering information system in Gorontalo City Mufida Digital Printing Printing to provide printing ordering services. In completing this application using the UML (Unified Modeling Language) language and implemented using Android Studio, PHP and MySQL. The method used is descriptive research that discusses and interprets objects that are in accordance with what exists, where there are those that involve describing, loading, analyzing, and interpreting the conditions that currently occur or exist. Based on the test results using a test case prove that the Android-based ordering information system on digital printing mufida is more effective and efficient using manuals. Test results: V (G) = 20-17 + 2 = 5, V (G) = 4 + 1 = 5, Cyclone Complexity (CC) = R1, R2, R3, R4, R5 = 5. Obtained by the information system design Android-based printing order orders can make it easier for customers to order printing by loading additional notification features for customers to make the production process from ordering prints.Keywords: Information Systems, Mufida, android, php, mysql

Studi Perencanaan Pembangunan Pembangkit Listrik Tenaga Mikrohidro (PLTMH) Berdasarkan Potensi Air yang Ada di Desa Pinogu

Listrik merupakan kebutuhan yang sangat berperan penting bagi kehidupan manusia. Sehingga itu rencananya diwilayah terpencil tersebut akan diadakan pembangkit listrik yang ramah lingkungan, dan juga termasuk energi terbarukan. Kecamatan Pinogu terdapat bendungan untuk bisa dimanfaatkan sebagai sumber Pembangkit Listrik Tenaga Mikrohidro (PLTMH). Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui seberapa besar potensi air untuk menghasilkan energi listrik pada bendungan yang dapat menunjang elektrifikasi di Desa Pinogu Kecamatan Pinogu Kabupaten Bone Bolango. Metode yang digunakan dalam menghitung debit air pada bendungan tersebut dengan metode apung dan pengukuran menggunakan stopwatch. Berdasarkan hasil pengukuran pada lokasi bendungan di Desa Pinogu Kecamatan Kabupaten Bone Bolango, menghasilkan potensi air dengan debit air maksimal sebesar 1,67 m3/detik, dengan tinggi terjun 3,57 meter, maka total daya maksimal yang diperoleh adalah 29,83 KW dan dapat melayani 99 rumah dengan daya masing-masing rumah sebesar 300 Watt.Kata Kunci — studi kelayakan, PLTM, Desa Pinogu.Electricity is a necessity that plays an important role in human life. So that the plan is in the remote region will be held power plants that are environmentally friendly, and also include renewable energy. Pinogu Subdistrict has a dam to be used as a source of Micro Hydro Power Plant (PLTMH). The purpose of this study is to find out how much the potential of water to produce electrical energy in dams that can support electrification in Pinogu Village, Pinogu District, Bone Bolango Regency. The method used in calculating the flow of water in the dam with the floating method and measurement using a stopwatch. Based on the results of measurements at the location of the dam in Pinogu Village, District of Bone Bolango District, it produces water potential with a maximum water discharge of 1.67 m3 / sec, with a waterfall height of 3.57 meters, then the total maximum power obtained is 29.83 KW and can serves 99 homes with a power of 300 Watt each.Keywords - feasibility study, PLTM, Pinogu Village.

Perancangan Balancing Robot Beroda Dua Dengan Metode Pengendali PID Berbasis Arduino Nano

Balancing robot adalah robot beroda dua dengan badan robot diasumsikan sebagai pendulum terbalik. Sistem ini tidak stabil karena ketika kereta beroda diberi gangguan dari luar maka pendulum akan jatuh. Untuk mempertahankan agar tidak jatuh maka posisi pendulum harus dipertahankan seimbang. Oleh karena dibutuhkan suatu sistem kendali yang berfungsi untuk mempertahankan posisi pemdulum. Permasalahan yang ada disini adalah bagaimana membuat robot tetap stabil tegak lurus dengan permukaan bumi. Pada penelitian ini ditawarkan metode kendali PID (Proporsional, Integral dan Derivatif) berbasis Arduino Nano. Dalam pembuatan Balancing robot menggunakan sensor GY-521 MPU-6050 Module untuk mendeteksi kemiringan robot, dengan penggerak robotnya menggunakan motor DC 6V 620 RPM gearbox 25ga370. Hasil yang didapat dari penelitian ini adalah Balancing robot dapat menyeimbangkan diri pada ACC Ydan ACC Z. Pengendali PID ditanamkan pada mikrokontroler Arduino nano dengan nilai Kp = 60, Ki = 2.0 dan Kd = 130. Kata Kunci— Balancing robot, kendali PID, Arduino nano.Balancing robot is a two-wheels robot with a robot body assumed to be an inverted pendulum. This system is unstable because when the robot is disturbed from outside the pendulum will fall. To keep from falling, the position of the pendulum must be keep in balance. Therefore we need a control system that functions to keep the position of the pemdulum. The problem here is how to make the robot remain stable perpendicular to the surface of the earth. In this study, the PID (Proportional, Integral and Derivative) PID control method based on Arduino Nano. To build the balancing robot, it uses a GY-521 MPU-6050 module sensor to detect the tilt of the robot, with the robot drive using a DC 6V 620 RPM gearbox 25ga370 motor. The results obtained from this research is the balancing robot can balance itself on Axis Y 220 and Axis Z -40. The PID controller is implanted in Arduino nano with values Kp = 60, Ki = 2.0 and Kd = 130.Keywords — Balancing robot, PID controller, Arduino nano.